Prova esempi comando forza

1. Modificare lo stato del servomeccanismo su On.

2. Impostare la modalità operativa su Manuale.

3. Selezionare il modulo Editor operazioni dal menu in basso.

4. Fare clic sul pulsante file.

5. Fare clic sul pulsante Apri.

6. Selezionare il file Task_demo_compliance_ctrl creato negli esempi di comando prova conformità.

7. Fare clic sul pulsante Apri file.

8. Rinominare il file in Task_demo_force_ctrl.

9. Fare clic sul pulsante Salva per salvare il nome del file.

10. Selezionare la scheda Proprietà.

11. Scegliere il comando Compliance (conformità) sulla quarta riga.

12. Impostare rigidità sui valori di default come segue.

    1. X, Y, Z : 3000 N/m (impostazione predefinita)

    2. Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (impostazione predefinita)

13. Selezionare la scheda comando.

14. Aggiungere un comando forza alle linee 5a e 7a. Questi comandi verranno utilizzati per attivare e disattivare il controllo della forza.

15. Selezionare il comando forza sulla quinta riga.

16. Andare alla scheda Proprietà.

17. Impostare la modalità come segue: La modalità attiva attiva il controllo della forza.

    • Modalità: Acceso

18. Impostare la forza desiderata come segue.

    1. X : 0 N (impostazione predefinita)

    2. Y : 0 N (impostazione predefinita)

    3. Z : -10 N.

    4. Rx, Ry, Rz: 0 Nm/rad (impostazione predefinita)

19. In direzione di destinazione, selezionare solo l'asse z.

20. Nel Task List (elenco operazioni), selezionare il comando Force (forza) sulla riga 7.

21. Impostare la modalità come segue: La modalità disattivata disattiva il controllo della forza.

    • Modalità: Spento

22. Impostare la modalità operativa su Auto. La scheda Proprietà passa automaticamente alla scheda monitoraggio.

Unknown Attachment

23. Fare clic sul pulsante Esegui. Nello stato di attesa, il robot funziona come segue:

    1. Una forza di -10N viene applicata all'attuatore finale del robot, facendo muovere lentamente il robot nella direzione -Z.

    2. Applicare una forza di contrasto in direzione +Z, in opposizione al movimento del robot. Quando la forza applicata dal robot e la forza opposta sono bilanciate, il robot sembra mantenere la sua posizione come se fosse fermo.

    3. Se al robot viene applicata una forza superiore a +10N, si sposterà nella direzione della forza applicata.

24. Durante il funzionamento, è possibile monitorare la forza TCP in tempo reale nella sezione forza TCP della scheda monitoraggio. Se non viene applicata alcuna forza all'effettore finale del robot, i valori della forza TCP dovrebbero essere tutti 0, ma è possibile che vengano visualizzati componenti di errore. Di seguito è riportata un'ulteriore spiegazione per risolvere questo problema.

25. Fare clic sul pulsante Arresta per terminare l'attività.

26. Impostare la modalità operativa su Manuale per la modifica dell'attività.

27. Selezionare la scheda comando.

28. Aggiungere un comando di attesa alla riga 4 dell'elenco operazioni.

29. Aggiungere un comando codice personalizzato alla riga 5 dell'elenco attività.

30. Selezionare il comando Wait (attesa) sulla riga 4.

31. Selezionare la scheda Proprietà.

32. Impostare il tempo di attesa come indicato di seguito.

    • Tempo di attesa: 3 sec.

33. Selezionare il comando codice personalizzato sulla riga 5.

34. Scegliere riga singola e aggiungere il seguente comando DRL: Questo comando ripristina i valori del sensore di forza esterno per rimuovere eventuali errori.

    • set_externl_force_reset()

35. Impostare la modalità operativa su Auto. La scheda Proprietà passa automaticamente alla scheda monitoraggio.

36. Fare clic sul pulsante Esegui.

37. Nella scheda Monitoring (monitoraggio), controllare i valori della forza TCP. Si noterà che l'errore è stato ridotto rispetto a prima di utilizzare il comando set_external_force_reset().