Se si verifica un problema mentre il robot è in funzione o un utente invia un comando, il robot smette di funzionare e visualizza un messaggio a comparsa che consente all'operatore di intervenire e risolvere la situazione. Dopo che l'utente ha risolto il problema, l'operazione continua sulla riga del programma in cui si è verificato il problema.
Unknown Attachment
Nota
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Per utilizzare la funzione di intervento del lavoratore, è necessario completare una delle impostazioni riportate di seguito.
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Modulo parametri robot - i/o normale - ingresso - richiesta intervento (F)
Unknown Attachment
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Modulo saldatura classica - impostazione saldatura analogica - impostazione comunicazione - ingresso
(se è attivato uno dei seguenti segnali [Arc Active/gas Off/Wire Stick/Machine Error] (Arco attivo/gas spento/Wire Stick/errore macchina).)Unknown Attachment
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"I pulsanti "Sposta lungo il percorso" e "Sposta passo" (-10,-5,-1,+1,+5,+10) eseguono la stessa azione." Tuttavia, il primo si sposta in avanti o indietro dalla posizione di riferimento mediante uno scostamento inserito manualmente, mentre il secondo punta un punto in avanti o indietro con uno scostamento graduale preimpostato. Dopo aver completato un'azione utilizzando i pulsanti sopra indicati, premendo un pulsante aggiuntivo si sposta la posizione corrente in base allo scostamento.
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Il pulsante "Usa guida manuale" viene attivato solo quando è impostata una zona collaborativa e lo stato del robot passa allo stato Guida manuale, che consente l'apprendimento diretto all'interno della zona. Successivamente, è possibile attivare l'apprendimento diretto premendo il pulsante sul retro del cockpit o il comando a filo Teaching.
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"In modalità Guida manuale, il pulsante "Usa guida manuale" diventa "pulsante Guida fine"."
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Quando si preme il pulsante "fine guida", lo stato della guida termina. A questo punto, per motivi di sicurezza, la posizione attuale del robot, l'angolo e i valori del punto di arresto (l'ora in cui si verifica la prima finestra a comparsa) vengono confrontati per generare una finestra a comparsa. Se si verifica una finestra a comparsa con i seguenti contenuti, è necessario ripetere l'apprendimento direttamente per correggere la posizione e la postura del robot e riprovare.
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Se la distanza in linea retta tra la posizione TCP corrente e il TCP nella posizione di arresto differisce di oltre 20 cm
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Se la differenza tra l'angolo giunto corrente e l'angolo giunto nel punto di arresto differisce di oltre 1 ~ 3 assi (10 gradi) / 4 ~ 5 assi (30 gradi) / 6 assi (60 gradi)
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Questa funzione è supportata solo durante le operazioni MoveL / MoveC / MoveB.
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È possibile utilizzare la funzione Normal Output (uscita normale) per segnalare che si è verificato un popup. Il segnale rimane attivo durante la visualizzazione della finestra a comparsa e viene disattivato al termine della finestra a comparsa.
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Modulo parametri robot - i/o normale - uscita - intervento operatore (L)
Unknown Attachment
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Ecco lo scenario di utilizzo:
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Ricevere un segnale di ingresso digitale dall'utente o da un dispositivo collegato mentre il programma è in esecuzione.
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Il robot viene messo in pausa e viene visualizzata una finestra a comparsa di intervento dell'operatore.
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(Se si utilizza la programmazione diretta) premere il pulsante Usa guida a mano, quindi premere il pulsante sul retro del cockpit o del teach pendant per attivare la programmazione diretta. Al termine dell'operazione di apprendimento diretto, premere il pulsante fine guida.
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Premere il pulsante Move Along the Path (Sposta lungo il percorso) per spostare il robot lungo il percorso.
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Dopo aver spostato il robot quanto si desidera, premere il pulsante Resume (Riprendi) per riprendere l'attività del robot e chiudere la finestra a comparsa.