Modulo di ripristino: Se si verifica un errore con una violazione continua della sicurezza o se è necessario imballare un robot per il trasporto, l'utente può utilizzare la modalità di recupero di sicurezza per configurare la posizione e l'angolo del robot.
Per accedere al modulo di ripristino, toccare il pulsante di ripristino situato nella parte inferiore.
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Ripristino del software: Nello stato servoazionamento disattivato, se si verifica una situazione di errore di violazione della sicurezza causata da violazioni di sicurezza relative alla posizione, ad esempio l'uscita del robot dall'area operativa o la violazione delle aree interdette, oppure se viene applicata una forza continua quando il robot viene arrestato a causa di una collisione con un oggetto fisso, non è possibile impostare servoazionamento attivo o scatto anche quando si tenta di ripristinare lo stato normale del robot utilizzando lo scatto o il programma. In questi casi, la modalità di ripristino software viene utilizzata per ripristinare il funzionamento normale del robot.
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Modalità di imballaggio: Per il confezionamento e il trasporto del robot, è possibile impostarlo su valori predefiniti (che superano il normale limite dell'angolo di funzionamento) per il trasporto.
Se il servomotore è abilitato quando viene avviato il modulo Recovery (Ripristino), viene visualizzata la seguente finestra a comparsa e il servomotore viene disattivato automaticamente.
Utilizzo della modalità di ripristino software
Modalità ripristino software
Menu
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Elementi |
Descrizione |
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1 |
Servo ON per avviare il ripristino |
Si tratta di un pulsante che consente di attivare il servomeccanismo prima di entrare in modalità Recovery (recupero). |
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2 |
Uscire dal ripristino |
Questo pulsante consente di uscire dal modulo di ripristino. |
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3 |
Intestazione |
Questa sezione consente di selezionare la modalità Ripristino software o la modalità pacchetto/Disimballaggio. |
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4 |
Simulazione 3D. |
Quest'area consente di visualizzare in anteprima una simulazione 3D dei valori impostati. |
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5 |
Messaggio di avvertimento |
Questo spiega le precauzioni. |
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6 |
Visualizza coordinate |
Qui è possibile impostare la coordinata in base alla base o al mondo. |
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7 |
Pulsante base/strumento |
Qui è possibile impostare il valore in base alla base o allo strumento. |
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8 |
Giunto/mansione |
Questa sezione consente di immettere i valori desiderati per far muovere il robot. |
Per utilizzare la modalità di ripristino del software, attenersi alla seguente procedura:
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Toccare il menu Recovery (Ripristino ) nel riquadro dell'intestazione. La schermata Ripristino software viene visualizzata automaticamente nella finestra Ripristino.
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Toccare ciascun pulsante giunto sul lato destro della schermata Ripristino software e utilizzare
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Per le definizioni dei pulsanti nel cockpit, fare riferimento a Cockpit
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Le modifiche apportate all'impostazione si riflettono nella finestra di simulazione a sinistra in tempo reale.
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Al termine dell'impostazione, toccare il pulsante X in alto a sinistra per chiudere la finestra.
Attenzione
La modalità di riparazione software non è disponibile quando il limite dell'angolo del giunto viene superato di 3 gradi.
Uso di Pack/Unpack
Menu
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Elementi |
Descrizione |
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|---|---|---|
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1 |
Nome modello |
Viene visualizzato il nome del modello di robot collegato. |
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2 |
Pack/Disimballare |
È possibile selezionare Pack o Unpack. |
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3 |
Limite di posa/giunto di imballaggio |
Vengono visualizzati i valori limite di posa e giunto. |
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4 |
Rapporto di velocità |
La velocità della modalità pack o unpack può essere regolata tramite un cursore o un ingresso. |
Per configurare la modalità di imballaggio, attenersi alla seguente procedura:
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Toccare il menu Ripristino nel riquadro dell'intestazione.
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Selezionare la scheda modalità imballaggio.
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Toccare il pulsante Servo On to Start Recovery (attivazione servo per avviare ripristino) per attivare la modalità di imballaggio.
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Il robot si sposta automaticamente sulla posa di imballaggio impostata.
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Il pulsante Pack consente di portare il robot in posizione Pack e il pulsante Unpack consente di portare il robot in posizione Home predefinita.
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