Sottofunzione Stop conforme alle norme di sicurezza

La sottofunzione di arresto con classificazione di sicurezza viene utilizzata per arrestare il robot quando la funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza rileva una violazione dei limiti , quando un segnale di arresto viene ricevuto dal terminale di ingresso dedicato della funzione di arresto con classificazione di sicurezza , o quando un segnale di arresto viene ricevuto dal terminale di ingresso configurabile del set i/o con certificazione di sicurezza come una delle sottofunzioni di arresto con certificazione di sicurezza.

Nota

PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema relativo alla sicurezza all'ora
PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti correlati alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo in conformità alla norma ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico correlati alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
Categoria di arresto: La categoria delle funzioni di arresto definita dalla norma IEC 60204-1

	Funzione di sicurezza	Descrizione	PFHd	PL, SIL
1	STO (Spegnimento sicuro della coppia) & SBC (Controllo sicuro dei freni)	È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione. Con lo spegnimento del motore, l'asse continuerà a ruotare a causa dell'inerzia, pertanto i freni devono essere azionati contemporaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno. Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e impostato il servomeccanismo su On. Per ulteriori informazioni sui metodi del servomotore, fare riferimento a Panoramica del servomotore su. Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente quando la forza motrice viene persa (ad esempio, spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente dello sto può causare l'usura dei freni o la perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se non necessario.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Arresto sicuro 1)	Questo è l'equivalente dell'arresto di sicurezza della categoria di arresto 1, che decelera tutti i giunti al massimo per arrestarsi, quindi interrompe l'alimentazione al motore e innesta il freno per mantenerlo fermo. Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su arresto sto. L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servomeccanismo. Per ulteriori informazioni sui metodi del servomotore, fare riferimento a Panoramica del servomotore su.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Arresto sicuro 2)	Questo è l'equivalente dell'arresto di sicurezza della categoria di arresto 2, che decelera tutti i giunti al massimo per arrestarsi, quindi lo passa alla funzione di monitoraggio dello stato di arresto. Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su arresto sto. Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione mediante una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene inserito il sistema SOS (Safe Operating Stop).	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Arresto riflesso (RS1)	Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante ( una funzione per rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo sicuro (SOS) è inserito. Se si rileva una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione flottante o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.	1.93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Funzione di sicurezza

Descrizione

PFHd

PL, SIL

STO

(Spegnimento sicuro della coppia)

SBC

(Controllo sicuro dei freni)

È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione.

Con lo spegnimento del motore, l'asse continuerà a ruotare a causa dell'inerzia, pertanto i freni devono essere azionati contemporaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno.

Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e impostato il servomeccanismo su On.
Per ulteriori informazioni sui metodi del servomotore, fare riferimento a Panoramica del servomotore su.

Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente quando la forza motrice viene persa (ad esempio, spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente dello sto può causare l'usura dei freni o la perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se non necessario.

2.87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Arresto sicuro 1)

Questo è l'equivalente dell'arresto di sicurezza della categoria di arresto 1, che decelera tutti i giunti al massimo per arrestarsi, quindi interrompe l'alimentazione al motore e innesta il freno per mantenerlo fermo.

Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su arresto sto.
L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e attivato il servomeccanismo.
Per ulteriori informazioni sui metodi del servomotore, fare riferimento a Panoramica del servomotore su.

1.78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Arresto sicuro 2)

Questo è l'equivalente dell'arresto di sicurezza della categoria di arresto 2, che decelera tutti i giunti al massimo per arrestarsi, quindi lo passa alla funzione di monitoraggio dello stato di arresto.

Se la decelerazione predefinita non si verifica normalmente durante l'arresto, viene commutata su arresto sto.
Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione mediante una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene inserito il sistema SOS (Safe Operating Stop).

1.78E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Arresto riflesso

(RS1)

Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante ( una funzione per rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo sicuro (SOS) è inserito.

Se si rileva una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione flottante o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.

1.93E-7

PL d Cat. 3

SIL 2