Tool Settings

Tool Center Point

공구중심점(TCP)를 설정할 때에 플랜지 좌표계를 기준으로 위치와 함께 회전각을 함께 정의해야 합니다. 이때, 플랜지좌표계 기준 원점에서 공구중심점(TCP)까지 X, Y, Z 각 방향 별 거리가 10000mm 이상이 되도록 공구중심점(TCP)를 설정할 수 없습니다. 그리고, X, Y, Z의 환산 길이( )가 300mm 이하인 경우에만 힘 제어, 컴플라이언스 제어, 직접 교시-점 고정 기능을 수행할 수 있습니다.

자동 계산을 통해서 공구중심점(TCP)을 설정하는 경우 X, Y, Z 위치만 자동 계산되므로 회전각은 사용자가 입력해야 합니다. 회전각은 RZ, RY, RX의 세 가지 항목으로 지정할 수 있으며 이는 ‘오일러 Z-Y-Z (Euler Z-Y-Z angles)’ 회전 방법을 따릅니다.

아래 그림에서 소문자 x, y, z로 표현되는 좌표축과 대문자 X, Y, Z로 표현되는 좌표축의 정의는 다음과 같습니다.

• ‘플랜지 좌표계’의 좌표축(x, y, z): 플랜지 끝단에 정의되는 ‘플랜지 좌표계’의 좌표축의 방향은 로봇의 조인트 각도가 (0,0,0,0,0,0)일 때 로봇 좌표계와 동일합니다.

• ‘TCP 좌표계’의 좌표축 (X, Y, Z): 플랜지 끝단에 장착하는 툴의 끝단 또는 작용점(Working Point)에 설정합니다. 이 때 ‘플랜지 좌표계’를 기준으로 ‘TCP 좌표계’의 회전각은 아래 1)~3)의 순서를 따라 정의됩니다.

1. 플랜지 좌표계의 z축을 따라 A각도 회전

2. 1)을 통해 회전된 좌표계의 y’축을 따라 B각도 회전

3. 2)를 통해 회전된 좌표계의 z’’축을 따라 C각도 회전

위의 방법을 따라 TCP 값을 설정하는 몇 가지 예를 들어보겠습니다.

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Z방향 오프셋만 있는 일반적인 그리퍼 (TCP Coord)

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: 45도 각도를 가진 좌측 그리퍼 (TCP Coord. L)

• [X, Y, Z, Rz, Ry, Rx] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: 45도 각도를 가진 우측 그리퍼 (TCP Coord. R)

메뉴 구성

설정이 잠금되었을 때 화면은 다음과 같습니다.

이때 선택한 TCP는 아래와 같이 파란색으로 표시됩니다.

Tool Weight

툴 무게(Tool Weight)를 추가하여 플랜지에 장착된 Tool의 무게를 설정할 수 있습니다. 툴 무게는 Robot Parameters > Tool Settings > Tool Weight 를 선택하여 설정할 수 있습니다.

• 자동 계산(Auto Measure) 기능을 사용하여 툴 무게를 측정할 수 있습니다.

• 작업물을 들고 있는 상태에서 툴 무게를 각 무게에 대해 추가할 것을 권장 합니다. 작업물의 무게가 무거울 경우 로봇이 작업물을 들고 있는 무게를 외력으로 인식할 수 있습니다. 로봇은 이 외력을 충돌로 판단하여 로봇이 멈출 수 있기 때문입니다.

• 태스크를 구성할 때 작업 과정에 따라 툴의 무게를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 작업물을 들기 전에는 기본 툴 무게를 선택하고 작업물을 든 이 후에는 작업물을 든 무게를 선택하도록 태스크를 구성할 수 있습니다.

활성화된 툴 무게(Tool Weight) 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘( )을 눌러 기본 툴 무게로 적용(Set)할 수 있습니다.

• 툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 Tool Weight을 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 Task Editor 모듈를 참고하십시오.

메뉴 구성

Tool Shape

툴 형상(Tool Shape)을 추가하여 플랜지에 장착된 툴의 형상을 설정할 수 있습니다.

툴 형상은 Robot Parameters 모듈 > Tool Settings>Tool Shape 을 선택하여 설정할 수 있습니다. 자세한 내용은 Tool Shape을 참조하십시오.

• 로봇은 로봇 끝단의 TCP(Tool Center Point)와 로봇 본체를 기준으로 공간 제한 위반 여부를 판단합니다. 실제 로봇에 설정된 TCP보다 툴 형상이 더 큰 경우에는 툴 형상을 추가해야만 작업물과 툴을 보호할 수 있습니다.

• 툴 형상을 너무 크게 설정하면 실제로 로봇을 움직일 수 있는 영역이 좁아지므로 주의하십시오.

툴 형상 아이템은 등록(Confirm)한 이후에 토글 스위치를 활성화 상태로 전환하여야만 사용할 수 있습니다. 활성화된 툴 무게(Tool Shape) 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘( )을 눌러 기본 툴 형상으로 적용(Set)할 수 있습니다.

• 툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 Tool Shape을 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 Task Editor 모듈을 참고하십시오.

메뉴 구성

메뉴 구성

입방체 / 구체 / 캡슐을 추가했을 때의 디스플레이는 다음과 같습니다.