공간 제한과 구역의 형태

직육면체

공간 제한(Space Limit)/구역(Zone)의 형태를 직육면체로 구성합니다.

• 직육면체의 하한점(포인트 1)과 상한점(포인트 2)을 입력한 후, 포즈 저장 버튼을 탭 하십시오.

기울어진 직육면체

공간 제한(Space Limit)/구역(Zone)의 형태를 기울어진 직육면체로 구성합니다.

4포인트 입력 방식

• 기울어진 직육면체의 기준점(포인트 1), x축 끝점(포인트 2), y축 끝점(포인트 3), z축 끝점(포인트 4)을 입력한 후, 포즈 저장 버튼을 탭 하십시오.

• 포인트1-포인트2, 포인트1-포인트3, 포인트1-포인트4 3개의 선은 각각 직교해야 합니다. (+/- 5도 오차 허용)

• 포인트1을 기준으로 콕피트의 “면 고정” 및 “축 고정” 구속모션 기능을 사용하면 포인트2, 포인트3, 포인트4의 점을 더욱 쉽게 얻을 수 있습니다.

3포인트 & 높이 입력 방식

• 기울어진 직육면체의 기준점(포인트 1), x축 위의 점(포인트 2), xy평면 위의 점(포인트 3)을 입력합니다.

• xy평면 위의 점(포인트 3)의 위치에 따라 기준점(포인트 1)과 x축 위의 점(포인트 2)이 이루는 직선과 수직하고 xy평면에 위치한 y축 방향이 결정됩니다.

• 기준점과 x축 방향, y축 방향이 결정되면, z축 방향은 오른손 법칙에 의해 결정됩니다.

• 기준점과 3개 축 방향이 결정된 이후 길이, 폭, 높이 설정을 통해 기울어진 직육면체의 크기를 지정할 수 있습니다.

• Offset 설정을 통해 기울어진 직육면체를 평행이동 시킬 수 있습니다.

• 실제 포인트 1 옆의 move to를 눌러 기울어진 직육면체의 꼭지점으로 이동 후, 실제 포인트 2, 또는 실제 포인트 3, 실제 포인트 4 옆의 move to를 누르면, Robot TCP가 기울어진 직육면체의 모서리를 따라 도달가능한 거리까지 이동합니다. 이런 방식으로 기울어진 직육면체의 위치와 방향설정을 검증할 수 있습니다.

원기둥

공간 제한(Space Limit)/구역(Zone)의 형태를 원기둥으로 구성합니다.

원기둥의 반지름 거리의 점, 윗면의 한 점, 밑면의 한 점을 입력한 후, 포즈 저장 버튼을 탭 하십시오.

다면 상자

공간 제한(Space Limit)/구역(Zone)의 형태를 다면 상자로 구성합니다.

• 다면 상자의 상단, 하단의 높이를 지정한 후 포즈 추가 버튼을 눌러 면을 추가합니다.

• X, Y좌표를 두 개를 지정하여 면의 방향을 설정한 후 포즈 저장 버튼을 탭 하십시오. 최대 6개의 면을 설정할 수 있습니다.

• 설정하려는 영역의 점의 좌표를 설정합니다. 

구

공간 제한(Space Limit)/구역(Zone)의 형태를 구로 구성합니다.

• 반지름으로 설정할 경우 구의 중심점과 끝점의 위치를 입력하고 지름으로 설정할 경우 구의 양 끝점의 위치를 입력한 후, 포즈 저장 버튼을 탭 하십시오.