Remote Control 모듈

Remote Control 모듈은 이미 만든 태스크에 대해 원격 제어를 실행할 수 있는 모듈입니다.

메뉴 구성

설정 항목

필수 설정

필수 설정에서는 리모트 컨트롤 실행에 반드시 필요한 항목을 설정해야 합니다.
이 설정을 완료해야 Remote Control 기능을 사용할 수 있습니다.

• 모듈과 태스크 선택
  원격 제어를 지원하는 모듈을 선택하고, 해당 모듈 내에서 제어할 태스크를 지정합니다.

• 안전 입력 신호
  원격 제어 활성화 신호를 설정합니다.
  Robot Parameter 모듈의 안전 입출력 탭에서 지정할 수 있습니다.

고급 설정

고급 설정에서는 리모트 컨트롤 사용 시 필요한 선택 기능을 추가로 설정할 수 있습니다.
이 설정들은 선택 사항이며, 설정하지 않아도 기본 Remote Control 기능은 사용 가능합니다.

• 재부팅 시 원격 제어 자동 시작

  

  토글 버튼을 ON으로 설정 시, 로봇 재부팅 후 원격 제어 모드 화면으로 자동 진입됩니다.

고급 신호 설정

아래 신호들은 모두 선택적으로 설정할 수 있습니다.

• 안전 입력 신호

  

  연동 장치 초기화 신호를 설정합니다.
  Robot Parameter 모듈의 안전 입출력 > 연동 장치 초기화 항목과 동일하게 동작합니다.

• 안전 출력 신호

  

  
  

  안전 토크 오프, 안전 작동 정지, 비정상, 비상 정지 시그널의 출력 포트를 저장할 수 있습니다.
  Robot Parameter 모듈의 안전 출력 신호 항목에 안전 토크 오프, 안전 작동 정지, 비정상, 비상 정지 신호가 이미 설정되어 있는 경우 해당 설정이 적용됩니다.

• 일반 출력 신호

  

  • 안전 토크 오프, 안전 작동 정지, 태스크 작동 시그널의 출력 포트를 저장할 수 있습니다.
    Robot Parameter 모듈의 일반 출력 신호 항목에 동일 시그널이 이미 설정되어 있는 경우 해당 설정이 적용됩니다.

• 제어 입력 신호

  

  태스크 시작, 일시정지, 정지, 재개 및 서보 켜기 명령의 입력용 포트를 지정할 수 있습니다.
  새로고침버튼을 눌러 제어 입력 신호를 초기화할 수 있습니다.

• 전원 켜기/끄기

  

  전원 켜기/끄기 용 입력 포트를 설정할 수 있습니다.