Coordinates | V3-manual

World Coordinates

월드좌표계(World Coordinates)에서 로봇의 월드좌표계를 설정할 수 있습니다. 로봇의 좌표계를 기본 좌표계인 베이스 좌표계로 사용하는 경우에는 이 과정을 건너뛸 수 있습니다.

월드좌표계는 Robot Parameters > Robot Settings > World Coordinates 를 선택하여 설정할 수 있습니다.

월드좌표계는 로봇의 베이스 설치 위치가 물리적으로 이동/회전한 경우에 사용합니다.
월드좌표계를 변경하면 로봇 시뮬레이터 화면도 동일한 이동/회전이 반영됩니다.

알아두기

월드좌표계는 로봇 티칭을 완료한 이후에 베이스 위치 및 각도가 변경된 경우에도 활용할 수 있습니다. 기존에 로봇 티칭을 통해 생성한 태스크의 모션들의 좌표계를 모두 BASE에서 WORLD로 변경하면, 모든 모션의 좌표에 대해 월드좌표계의 이동/회전한 만큼 오프셋(offset)이 적용됩니다.

메뉴 구성

	항목	설명
1	Lock Toggle Button	설정된 값이 잠금 상태가 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력을 해야 합니다.
2	Information Image	설정에 필요한 이미지 팁입니다.
3	Information Message	설정에 필요한 팁 메시지입니다.
4	Mounting Pose	Rz, Ry, Rx 각각에 대한 Mounting Pose 값입니다.
5	점,선,면 설정	점, 선, 면 중 원하는 항목을 선택하여 설정할 수 있습니다.
6	Teaching Guide	점, 선, 면 설정을 위한 가이드입니다.
7	Coordinates	Base, World 중 원하는 좌표계를 선택할 수 있습니다.
8	Point 1 setting	6개 축에 대한 각각의 설정 및 Get Pose, Move To 설정이 가능합니다.
9	Apply Teaching Points button	원하는 설정값을 입력하고 이를 적용할 수 있습니다.
10	World to Base Coordinates Reset	이미 입력된 World to Base Coordinates를 리셋할 수 있습니다.
11	World to Base Coordinates setting	6개 축에 대한 설정 값을 입력할 수 있습니다.
12	Apply button	설정 값을 적용할 수 있습니다.

User Coordinates

메뉴 구성

	항목	설명
1	Add New	User Coordinate을 추가할 수 있습니다. 100개 이하로 추가 가능합니다.
2	삭제	선택한 User Coordinate을 삭제할 수 있습니다.
3	Selected User Coordinates	추가된 User Coordinate의 리스트입니다.
4	User Coordinates Name	User Coordinates 이름을 설정할 수 있습니다. 101에서 200까지 숫자로 입력 가능하며 최대 길이는 40자 입니다.
5	점, 선, 면 설정	점, 선, 면에 대해 각각 설정 가능합니다.
6	Information icon	User Coordinates에 대한 가이드가 안내됩니다.
7	Coordinates	원하는 값에 대해 기준으로 Base 혹은 World 중 선택할 수 있습니다.
8	Point1 setting	Point 1의 6축 각각에 값을 넣고, Get Pose 혹은 Move To를 실행할 수 있습니다.
9	Apply Teaching Points	원하는 값 입력 후 실제 적용이 가능합니다.
10	User Coordinates	User Coordinates 항목에서 원하는 값을 각각 입력할 수 있습니다.
11	Save	설정 값을 저장할 수 있는 버튼입니다.