Breadcrumbs

Jog 화면

image-20250725-070343.png


메뉴 구성

항목

설명

1

패널 타입 선택

동작 버튼의 위치를 선택 할 수 있습니다.

2

3D simulation

3D 뷰어에서 로봇의 모습을 보여줍니다.

3

Simulator Alignment

시뮬레이터의 정렬 방법 항목입니다.

4

Use Increment

각도 혹은 위치 increment의 활성화 버튼입니다.

5

Angle Increment

선택한 축에서의 각도 Increment를 설정할 수 있습니다.

6

Position Increment

선택한 축에서의 위치 Increment를 설정할 수 있습니다.

7

Collision

로봇 충돌을 설정할 수 있습니다.

8

Force Monitoring

Base, Tool, World, Reference 등을 기준으로 X, Y, Z축의 힘을 설정할 수 있습니다.

9

기준 좌표계 선택

11번의 Task 좌표를 표시하거나 jog할 기준 좌표계를 선택합니다. Base, World, User coordinate를 선택할 수 있습니다.

10

조인트 패널

Jog할 Joint축을 선택할 수 있습니다.

11

태스크 패널

Jog할 Task 축을 선택할 수 있습니다.

12

Copy Pose J button

Pose J를 복사합니다.

13

Copy Pose X button

Pose X를 복사합니다.

14

Move - Button

각 축을 기준으로 하여 - 방향으로 움직입니다. 이때 왼쪽의 3D simulation에서 -와 +의 방향을 파악할 수 있습니다.

15

Move + Button

각 축을 기준으로 하여 + 방향으로 움직입니다. 이때 왼쪽의 3D simulation에서 -와 +의 방향을 파악할 수 있습니다.


로봇의 조인트 기준으로 실행하기

image2024-3-7_17-49-1.png

로봇의 조인트를 기준으로 각도를 조절하려면:

  1. 조인트 패널에서 각도를 조절할 축(J1~J6)을 선택하십시오.

  2. 방향 버튼( image-20250324-063527.png , image-20250324-063540.png )을 길게 눌러 해당 축의 각도를 조절하십시오.

image-20250324-013607.png


로봇 베이스 기준으로 실행하기

image2024-3-7_18-1-22.png

로봇의 베이스 좌표를 기준으로 로봇을 이동하려면:

  1. 참조 좌표계를 베이스로 선택하십시오.

  2. 태스크 패널에서 각도를 조절할 축(X~RX)을 선택하십시오.

  3. 방향 버튼(+,_)을 길게 눌러 해당 축을 이동하십시오.

월드 좌표계를 기준으로 실행하기

image2024-3-7_18-24-40.png

월드 좌표를 기준으로 로봇을 이동하려면:

  1. 참조 좌표계를 월드로 설정하십시오.

  2. 태스크 패널에서 각도를 조절할 축(X~RX)을 선택하십시오.

  3. 방향 버튼(+,_)을 길게 눌러 해당 축을 이동하십시오.

로봇 툴을 기준으로 실행하기

image2024-3-7_18-22-25.png

로봇의 툴을 기준으로 로봇을 이동하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 조그 화면에서 참조 좌표계를 툴로 설정하십시오.

  2. 태스크 패널에서 각도를 조절할 축(X~RX)을 선택하십시오.

  3. 방향 버튼(+,_)을 길게 눌러 해당 축을 이동하십시오.

image2023-5-4_9-56-11.png

알아두기

  • 안전 지역은 가상 모드에서 적용되지 않습니다.

  • Rx, Ry, Rz는 TCP(Tool Center Position) 기준으로 실행됩니다.