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번호 |
항목 |
설명 |
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1 |
핸드가이딩 버튼 |
로봇의 자세를 모든 방향으로 자유롭게 변경할 수 있습니다. |
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2, 3 |
사용자 설정 버튼 |
로봇의 자세를 할당된 모드에 해당하는 고정 조건에 의해 자세를 직접 입력하여 변경할 수 있습니다.
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4 |
포즈 저장 버튼 |
현재 로봇 포즈를 저장합니다. |
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5 |
한줄 위로 |
화면에 표시된 Focus를 한줄 위로 이동 |
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6 |
한줄 아래로 |
화면에 표시된 Focus를 한줄 아래로 이동 |
직접교시 (HandGuiding)
직접 교시는 로봇의 끝단을 손으로 잡고 직접 로봇을 밀거나 당겨서 원하는 자세로 움직이고 그 위치를 현재 선택한 모션에 적용하기 위해 사용하며, 크게 두 가지로 구분됩니다.
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자율이동 (Freedrive) : 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동
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구속모션 (Constrained Motion): 임의의 방향으로 힘을 가하여도 구속조건에 맞는 방향으로만 로봇 끝단이 이동 또는 회전
자율이동
1번 버튼을 누른 상태에서는 자율이동(Freedrive) 모드가 되어 로봇을 자유롭게 움직일 수 있습니다. 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동합니다. 버튼에서 손을 떼면 로봇을 수동으로 움직일 수가 없습니다.
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직접 교시를 할 때는 로봇 LED가 시안색으로 깜빡이는 것을 볼 수 있습니다.
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티치 펜던트 뒷면의 핸드가이드 버튼을 누르면 1번 버튼을 누른 것과 동일하게 자율이동 모드로 로봇을 움직일 수 있습니다.
구속 모션
2번과 3번 버튼을 누른 상태에서는 임의의 방향으로 힘을 가하여도 로봇 끝단이 구속 조건과 일치하는 방향으로만 움직이게 됩니다. 구속 조건은 그림과 같이 Z축 고정, 면 고정, 점 고정, 방향 고정 이렇게 4가지 중 2가지를 선택하여 지정할 수 있습니다.
콕핏 버튼 설정
메뉴 구성
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항목 |
설명 |
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1 |
콕핏 이미지 |
콕핏 설정을 위한 이미지 입니다. |
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2 |
리셋 |
설정한 값들을 초기화 시킬 수 있습니다. |
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3 |
1 버튼 설정 |
1 버튼에 설정할 기능을 선택할 수 있습니다. |
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4 |
2 버튼 설정 |
2 버튼에 설정할 기능을 선택할 수 있습니다. |
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5 |
1+2 버튼 설정 |
1+2 버튼 clamping 활성화 여부를 선택할 수 있습니다. |
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6 |
가이드 이미지 |
콕핏 설정 항목에 대한 이미지 가이드입니다. |
Cockpit Button 상태 정보 얻기
Cockpit Button의 Pressed 또는 Released 정보를 얻을 수 있습니다.
로봇은 Cockpit Button의 제어하기 위한 기능을 제공하면서, 다양한 Application에서 이를 활용하도록 합니다.
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통신 API의 “모니터링 Data”에서 Cockpit Button의 정보를 제공하고 있습니다.
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로봇의 Cockpit Button을 눌렀거나 반대의 경우, DRL API를 통해 이를 감지할 수 있습니다.
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DRL API: get_cockpit_input (Programming Manual을 참고하세요.)
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매개변수 (Params): (int) index
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반환값 (Returns): (int) 1: Pressed (버튼이 눌린 상태), 0: Released (버튼이 눌리지 않은 상태)
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