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SubTask / CallSubTask

두산 로봇에서는 SubTask 명령어와, SubTask 문을 호출 하기 위한 CallSubTask 명령어를 제공합니다.

SubTask 명령어 추가하기

  1. Command 탭에서 Flow Control 그룹 안에 있는 SubTask 명령어를 찾아서 클릭합니다.

  2. 속성 탭에서 SubTask 이름을 작성합니다.

  3. 기존에 작성된 Task 를 선택합니다.

image-20250630-045847.png


CallSubTask 명령어 추가하기

  1. Command 탭에서 Flow Control 그룹 안에 있는 CallSubTask 명령어를 찾아서 클릭합니다.

  2. 속성 탭에서 SubTask 이름을 선택합니다.

image-20250630-045944.png


CustomCode를 사용한 SubTask 호출

CallSubTask 명령어 대신 CustomCode 명령어를 사용하여 SubTask를 호출할 수 있습니다.

  1. SubTask의 이름이 "sub_task_a"일 때

  2. CustomCode 속성에 다음과 같이 입력:
    sub_program_run("sub_task_a")

이전 버전 호환성

  • Dart-Platform 3.4 미만 버전에서는 다음과 같이 입력:
    sub_task_a()