로봇의 작업영역
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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작업영역내에서의 최대 가반하중
작업 영역 내에서 로봇의 최대 가반하중은 무게 중심 거리에 따라 달라집니다. 거리별 가반 하중은 다음과 같습니다.
알아두기
본 부하 다이어그램은 작은 툴 부하체적을 가정합니다. 동일한 중량의 툴이라도 큰 부하 체적을 갖는 이 경우 툴의 무게중심은 위의 가반하중보다 더 제한될 수 있으며 이 경우 진동 등이 발생할 가능성이 있습니다.
M0609
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M0609
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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허용 모멘트 및 관성(Inertia)
로봇의 J4~J6의 허용 모멘트 및 관성(Inertia) 정보는 아래와 같습니다.
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모델명 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
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M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
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M0617 |
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M1013 |
||||||
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M1509 |
||||||
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H2017 |
145 Nm |
8.0 kg㎡ |
81Nm |
4.5 kg㎡ |
36 Nm |
2.0 kg㎡ |
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H2515 |
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툴의 중심 위치
툴의 중심 위치는 아래 그림을 참조하세요.
기본 사양
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모델명 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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중량 |
27 kg |
34 kg |
33 kg |
32 kg |
79 kg |
77 kg |
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작업 반경내에서의 가반하중 |
6 kg |
6 kg |
10 kg |
15 kg |
20 kg |
25 kg |
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최대 작업 반경 |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700mm |
1500mm |
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축의 개수 |
6 |
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최대 TCP 속도 |
Over 1 m/s |
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위치 반복정밀도(ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
±0.05 mm |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
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보호등급 |
IP 54 |
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소음 |
< 65 dB |
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설치 방향 |
모든 방향 (Any Orientation) |
바닥 (Only Floor) |
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컨트롤러 및 티칭펜던트 |
Doosan Controller & Teach Pendant |
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진동 및 가속도 |
10≤f<57㎐ - 0.075mm amplitude 57≤f≤150㎐ – 1G |
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충격 |
Max Amplitude : 50㎨(5G)
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동작 온도 |
0 ℃ ~45 ℃ (273K to 318K) |
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보관 온도 |
-5 ℃ ~50 ℃ (268K to 323K) |
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습도 |
20%~80% |
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축별 사양
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모델명 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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가동각 |
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J1 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J2 |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
|
J3 |
±150° (TP:±125°) |
±165° (TP:±145°) |
±160° (TP:±135°) |
±150° (TP:±125°) |
±160° (TP:±135°) |
±160° (TP:±135°) |
|
J4 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J5 |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
|
J6 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
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축별 최대 속도(정격 가반하중 운전시) |
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J1 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
|
J2 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
80 °/s |
80 °/s |
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J3 |
180 °/s |
150 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
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J4 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
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J5 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
|
J6 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |