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Task Editor Move Command 기본 개념 알아보기

두산 로봇은 총 9 종류의 모션을 제공하고 있습니다. 기본 모션인 MoveJ , MoveL 및 이 두 가지 모션에서 파생되는 7가지의 모션으로 로봇의 움직임을 제어하게 됩니다.

로봇 모션의 종류


Motion

Feature

1

MoveJ

로봇의 각 관절이 현재 각도에서 목표 각도로 동시에 이동 후 동시에 멈춤

  • 목표 관절 각도를 입력: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6

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2

MoveL

로봇 TCP를 직선을 유지하며 목표점까지 이동

  • 목표 위치 및 회전 값을 입력: X, Y, Z, Rz, Ry, Rx

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3

MoveSJ

로봇이 설정한 모든 각도를 경유하며 이동

  • Joint Spline 모션 이동

external_img_help_moveSJ.png

4

MoveSX

로봇 TCP가 모든 점을 경유하며 Spline 곡선으로 이동

external_img_help_moveSX.jpg


5

MoveJX

로봇 TCP가 목표점으로 이동할 때 로봇 자세를 임의로 지정하여 이동

  • 목표 점(X, Y, Z, Rz, Ry, Rx)으로 MoveJ 모션 이동

  • 로봇 관절 이동이므로 경로를 예측할 수 없음

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6

MoveC

로봇 TCP가 원호를 유지하며 목표점까지 이동

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7

MoveB

직선 및 원호로 연속적으로 이루어진 구간을 최종 목표점까지 등속 이동

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8

MoveSpiral

나선의 중심에서 시작해 최대 반경까지 이동

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9

MovePeriodic

일정한 진폭과 주기로 왕복 이동

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MoveJ&MoveL

로봇 모션을 사용하기 전에 기본 모션인 MoveJ와 MoveL를 이해하는 것은 매우 중요합니다.

  • MoveJ에서 J는 관절(Joint)의 약자입니다. 이 모션은 각 관절이 목표 각도로 동시에 이동 후 동시에 정지 합니다.

  • MoveL에서 L은 선형(Linear)의 약자입니다. 이 모션은 로봇 끝단의 TCP가 목표 자세(위치 및 회전 각도)로 선형으로 이동합니다.

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Type

MoveJ

MoveL

1

이동 방식

  • 로봇의 모든 관절이 현재 각도에서 목표 각도로 동시에 이동 후 동시에 멈춤

  • 로봇 끝단의 TCP가 선택한 좌표계에 대해 선형 모션(Linear motion)으로 이동

2

장점

  • 이동 속도가 빠름

  • 로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받지 않음

  • TCP의 이동 경로를 직선으로 유지하므로, 로봇의 이동 경로를 미리 인지할 수 있음

  • 목표 위치를 위치 및 회전(X, Y, Z, Rz, Ry, Rx)으로 표기하므로 대략적인 로봇 끝단의 위치를 예측할 수 있음

3

단점

  • 모든 축이 동시에 목표 각도로 회전하기 때문에 이동 경로를 예측할 수 없음

  • 목표 각도를 각 축의 각도로 표기하므로 로봇 끝단의 위치 및 로봇 자세를 예측하기 어려움

  • MoveJ에 비해 상대적으로 모션의 속도가 느림

  • 로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받음

4

활용

  • 로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받지 않으므로 특이점 회피 시 사용

  • 원거리를 이동할 때에 적합함

  • 물체 회피 및 미세한 이동에 적합함