안전 정지 모드(Safety Stop Modes)

1

비상 정지(Emergency Stop)

티치 펜던트의 비상 정지 버튼 또는 추가적으로 설치된 외부 장치가 작동하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. (STO 또는 SS1만 선택할 수 있습니다.)

2

보호 정지(Protective Stop)

외부에 연결된 보호 장비를 작동하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

3

조인트 각도 제한 위반(Joint Angle Limit Violation)

축 별 각도가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

4

조인트 속력 제한 위반(Joint Speed Limit Violation)

축 별 각속도가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

5

충돌 감지(Collision Detection)

축에 가해지는 외력 토크가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone)과 단독 작업 구역(Standalone Zone)의 정지모드는 개별적으로 설정할 수 있습니다. STO, SS1, SS2 이외에 추가로 RS1 정지 모드를 선택할 수 있습니다.

6

TCP/로봇 위치 제한 위반(TCP/Robot Position Limit Violation)

공구중심점(TCP)과 로봇의 위치가 워크셀 매니저의 로봇에서 설정한 공간 제한을 위반할 때 활성화되는 정지 모드를 설정합니다. 또한 TCP가 안전 영역 (협동 작업 구역(Collaborative Zone), 협착 방지 구역(Crushing Prevention Zone), 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone), 툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone), 사용자 정의 구역(Custom Zone)) 내에 있는지 여부를 결정합니다.

7

TCP 방향 제한 위반(TCP Orientation Limit Violation)

TCP 방향 전환 제한 구역 내에서 공구중심점(TCP)의 방향이 워크셀 매니저의 로봇에서 설정한 각도 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

8

TCP 속력 제한 위반(TCP Speed Limit Violation)

공구중심점(TCP)의 속력이 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

9

TCP 힘 제한 위반(TCP Force Limit Violation)

TCP에 가해지는 외력이 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정할 수 있습니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone)과 단독 작업 구역(Standalone Zone)의 정지모드는 개별적으로 설정할 수 있습니다. STO, SS1, SS2 이외에 추가로 RS1 정지 모드를 선택할 수 있습니다.

10

운동량 제한 위반(Momentum Limit Violation)

로봇의 운동량이 설정한 제한을 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다.

11

기계적 동력 제한 위반(Mechanical Power Limit Violation)

로봇의 기계적 동력이 설정한 제한을 초과했을 때의 정지 모드를 설정합니다.