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Cabina

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No

Tema

Descripción

1

Botón de guía manual

Este botón se puede utilizar para ajustar o cambiar la pose del robot.

2, 3

Botón de configuración del usuario

Este botón puede modificar la pose del robot introduciendo una pose de acuerdo con una condición de bloqueo correspondiente a un modo.

  • AXIS Lock: Cambia la pose según el eje Z de las coordenadas de la herramienta

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  • Bloqueo de superficie: Cambia la postura según la superficie X-Y de las coordenadas de la herramienta

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  • Punto de bloqueo: Cambia el ángulo solo desde el punto de referencia de las coordenadas de la herramienta

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  • Bloqueo de ángulo: Cambia la posición solo con el ángulo TCP actual bloqueado

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4

Guardar botón Pose

Guarda la pose actual del robot.

5

Una línea hacia arriba

Mueve el foco mostrado en la pantalla una línea hacia arriba

6

Una línea hacia abajo

Mueve el foco mostrado en la pantalla una línea hacia abajo


Enseñanza directa (guía manual)

La guía manual se utiliza para sostener el extremo del robot con las manos para empujar y tirar del robot a la pose deseada, y aplicar la postura al movimiento seleccionado actualmente.

Hay dos métodos de enseñanza directa.

  • FreeDrive: Cada articulación se mueve en la dirección que el usuario aplicó la fuerza

  • Movimiento restringido: El extremo del robot se mueve o gira solo en la dirección establecida en el movimiento restringido incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria


FreeDrive

Cuando se presiona el botón 1, se activa el modo FreeDrive, permitiendo que el robot se mueva libremente. Cada articulación se mueve en la dirección que el usuario aplicó la fuerza. El robot no se puede mover a mano una vez que se suelta el botón.

  • Durante la enseñanza directa, el robot led parpadea cian.

  • Al presionar el botón de guía manual en la parte posterior del colgante Teach se activará el modo FreeDrive, al igual que presionando el botón 1, y el robot se puede mover libremente.

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Movimiento restringido

Cuando se presiona el botón 2 y el botón 3, el extremo del robot se mueve solo en la dirección que coincide con la condición de restricción, incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria. La condición de restricción se puede establecer con 2 de 4 de las condiciones en la siguiente figura: Eje Z restringido, arreglo plano restringido, superficie restringida y dirección restringida.


Configuración de los botones de la cabina

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Menú

Temas

Descripción

1

Imagen de cabina

Esta es una imagen para la configuración de Cockpit.

2

Restablecer

Este botón le permite inicializar los valores establecidos.

3

1 ajuste de botón

Esta es la sección donde se puede seleccionar la función que se va a configurar para el botón 1.

4

Ajuste de 2 botones

Esta es la sección donde se puede seleccionar la función que se va a configurar para el botón 2.

5

1+2 Botones de ajuste

Esta es la sección donde puede seleccionar si desea habilitar la sujeción de los botones 1+2.

6

Guía de imagen

Una imagen de guía para los elementos de configuración de Cockpit.


Obtención del estado del botón de cabina

El usuario puede obtener información sobre si el botón Cockpit está presionado o liberado.

El robot proporciona la función de controlar el botón Cockpit, lo que permite su uso en diversas aplicaciones.

  • El "Monitoreo de datos" en la API de comunicación proporciona información en el botón Cockpit.

  • Si presiona el botón Cockpit del robot o viceversa, puede detectarlo a través de la API DRL.

  • API DRL: Get_cockpit_input (Por favor, consulte el Manual de Programación.)

    • Parámetros: índice (int)

    • Devoluciones: (int) 1: Pulsado (se presiona el botón), 0: Liberado (el botón no está presionado)