Los usuarios/integradores de sistemas pueden hacer uso de las diversas funciones de seguridad, incluyendo la función de parada con clasificación de seguridad, la función de supervisión y la función de interfaz, para proteger a los operadores y las máquinas, y también pueden conectar otras máquinas y equipos de seguridad/protección.
Cada función de parada con clasificación de seguridad, función de monitoreo y función de interfaz satisfacen la Categoría 3, Nivel de rendimiento d(PL d) definido por ISO 13849-1 y Tolerancia de fallos de hardware 1, Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) definido por IEC 62061.
Las funciones de seguridad operadas a nivel conjunto de Doosan Robotics utilizan las funciones de seguridad descritas en IEC 61800-5-2.
Nota
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Las células de trabajo deben ser configuradas utilizando las funciones de seguridad y la interfaz de acuerdo con la evaluación de riesgos realizada en la aplicación de robot correspondiente por el integrador del sistema, y consultar este manual para obtener la información necesaria para ello.
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Si los sistemas de seguridad del robot detectan defectos en el sistema, como defectos de hardware, como la escasez del circuito de parada de emergencia, daños en el sensor de posición o errores de comunicación de control, se inicia inmediatamente la categoría de parada 0.
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Mientras tanto, si los sistemas de seguridad del robot detectan infracciones durante el monitoreo de seguridad, como presionar el interruptor de parada de emergencia, la entrada de señal de parada protectora, la detección de impacto externo, o parámetros físicos (posición del robot/TCP, velocidad, momento) que exceden los parámetros establecidos, el sistema detiene el robot utilizando el modo configurado como la configuración del modo de parada en el menú de configuración de seguridad. (Selecciona Stop Category 0, 1 o 2)
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Para obtener información sobre el tiempo y la distancia de parada hasta que el robot se detiene por completo desde el momento en que se produce el error o violación anterior, consulte la distancia de parada y el tiempo de parada. Este tiempo debe considerarse como parte de la evaluación de riesgos realizada por el integrador de sistemas.
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En casos especiales (detección de colisión, infracción de la fuerza TCP), se puede utilizar un modo de parada de seguridad que detiene el robot después de aceptar la fuerza externa durante 0,25 segundos después de la ocurrencia del evento para evitar situaciones de sujeción en las que las extremidades están atascadas entre la plantilla/pieza de trabajo fijada y el robot. (Modo de parada RS1)
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El menú de configuración de seguridad puede configurar varias funciones de seguridad para limitar el movimiento de las juntas, el robot y el TCP. TCP significa la ubicación del punto central de la brida de salida agregada por el desplazamiento TCP.