Esta sección le guía a través de los conceptos básicos para usar los ajustes de seguridad.
Los modos de parada proporcionados para garantizar la seguridad del usuario son los siguientes:
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STO (Safe Torque Off): Paradas Servo apagado (la potencia del motor se apaga inmediatamente)
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SS1 (parada segura 1): Servo apagado después de la parada máxima de la desaceleración
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SS2 (parada segura 2): Espera después de la parada máxima de la desaceleración (pausa)
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RS1: En caso de colisión, cumple con la dirección opuesta a la colisión y luego entra en espera (solo se puede establecer en Detección de colisión / Violación de límite de fuerza TCP)
Los robots Doosan Robotics tienen dos tipos de funciones de parada de seguridad. La parada de emergencia se utiliza para situaciones de emergencia generales, y el robot puede reanudar la operación con Servo encendido después de liberar la parada de emergencia. En caso de parada protectora, el robot puede reanudar la operación resolviendo la causa de la parada protectora y liberando la parada.
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Parada de emergencia: Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia del colgante Teach o un dispositivo externo instalado adicionalmente
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Se activa cuando se presiona el interruptor de parada de emergencia del colgante Teach o el conectado al terminal TBSFT EM.
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Solo STO o SS1 pueden ser seleccionados.
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Parada protectora: Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente
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Se activa cuando se activa el equipo de protección conectado al terminal TBSFT PR.
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Para obtener más información sobre las funciones de parada de seguridad, consulte Función de seguridad.
Presione el botón Parada de emergencia en el colgante Teach o active el dispositivo de seguridad conectado a la E/S de seguridad para activar la parada de emergencia. Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a la parada de emergencia o a la parada protectora a través de los parámetros del robot > Configuración de seguridad > Funciones de E/S de seguridad de la pantalla colgante Teach.
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Para obtener más información acerca de la conexión de un dispositivo de seguridad a la E/S de seguridad, consulte Conexión de E/S del controlador.
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Para obtener información sobre cómo configurar la función de parada de seguridad para esta conexión en el programa, consulte Seguridad Señal I/O.