Doosan Robotics proporciona comandos SubTask y también proporciona comandos CallSubTask para llamar a sentencias SubTask.
Añadir el comando SubTask
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En la ficha Comando, busque y haga clic en el comando SubTask en el grupo Control de flujo.
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En la pestaña Propiedad, introduzca el nombre de la SubTask.
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Seleccione una tarea creada previamente.
Unknown Attachment
Añadir el comando CallSubTask
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En la ficha Comando, busque y haga clic en el comando CallSubTask en el grupo Control de flujo.
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En la pestaña Propiedad, seleccione el nombre de la Subtarea.
Unknown Attachment
Llame a SubTask usando CustomCode
Puede llamar a SubTask usando el comando CustomCode en lugar del comando CallSubTask.
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Cuando el nombre de la Subtarea es "SUB_TASK_A"
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Introduzca lo siguiente en la propiedad CustomCode:
Sub_PROGRAM_RUN("SUB_TASK_A")
Compatibilidad hacia atrás
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Para las versiones debajo de Dart-Platform 3,4, introduzca lo siguiente:
Sub_task_a()