工具设置

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工具中心点

配置刀具中心点(TCP)时，还必须根据法兰坐标定义位置和旋转角度。 IME，从法兰坐标的默认起点到X，Y和Z方向上的工具中心点(TCP)的距离不能设置为大于10000 mm。此外，请注意，力控制，顺应控制和直接教学点固定仅在X，Y和Z ( )转换长度为300 mm或更短时可用。

如果使用 自动计算配置刀具中心点(TCP)，则只根据X，Y和Z轴位置进行计算，因此需要输入旋转角度。可以使用RZ，RY和RX定义旋转角度，并根据"Euler Z-Y-Z"旋转方法定义旋转角度。

以x，y，z表示的坐标轴和以X，Y，Z表示的坐标轴的定义如下：

• "法兰坐标"的坐标轴(x，y，z)：当机械手的机械手接头角度为(0,0,0,0,0,0,0)时，在法兰末端定义的"法兰坐标"的坐标轴方向与机械手坐标相同。

• "TCP坐标"的坐标轴(X，Y，Z)：这是在法兰末端安装的工具的末端或工作点上设置的。此时，"TCP坐标"的旋转角度是根据"法兰坐标"定义的，顺序为：

1. 沿法兰坐标的z轴旋转一度。

2. 沿根据1旋转的坐标的y'轴旋转B度。

3. 沿根据2旋转的坐标的z''轴旋转C度)。

下面是根据上述方法配置TCP的几个示例：

• [X，Y，Z，A，B， C]=[0，0,100，0，0， 0]：仅具有Z方向偏移的通用夹具(TCP坐标)

• [X，Y，Z，A，B， C]=[100，0,300,180，-45， 0]：带45度角的左夹具(TCP坐标l)

• [X，Y，Z，A，B， C]=[-100，0,300，0，-45， 0]：带45度角的右夹具(TCP坐标r)

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锁定设置后，将看到下面的屏幕。

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此时，所选TCP以蓝色显示，如下所示。

刀具重量

您可以通过添加工具重量来设定安装在法兰上的工具重量。可通过选择 机械手参数>工具设置>工具重量来设置工具重量。

• 可使用自动测量功能测量刀具重量。

• 建议为每个带有工件的刀具增加刀具重量。如果工件重量过大，机械手可能会将工件重量识别为外力。这是因为机器人将这种外力确定为碰撞并停止。

• 创建任务时，根据更改刀具重量的流程更改重量。例如，可以将任务配置为在拾取工件前选择标准刀具重量，并在拾取工件后随工件选择刀具重量。

按下 教学手控盒顶部的设置工具图标()可将激活的工具重量项目设置为标准工具重量。

• 工具设置集与其他命令集相同。 在执行任务时更改工具重量时，可以使用SET命令。有关详细信息，请参阅 任务编辑器模块 。

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工具形状

安装在法兰上的刀具形状可以通过添加刀具形状来设定。

可在 机械手参数模块>工具设置>工具形状中设置工具形状。有关详细信息,请参阅 工具形状。

• 机器人根据机器人端部和机器人主体的TCP (工具中心点)确定空间超限状态。如果实际机器人的刀具形状大于设定的TCP，则必须添加刀具形状以保护工件和刀具。

• 如果刀具形状设置得太大，机械手可以操控的区域将会减小，请小心谨慎。

工具形状项目仅在注册(确认)并启用切换开关后才可用。按下 教学手控盒顶部的Set tool图标()可将激活的工具形状项目设置为标准工具形状。

• 工具设置集与其他命令集相同。 在执行任务时更改工具形状时，可以使用SET命令。有关详细信息，请参阅 任务编辑器模块。

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添加立方体/球体/胶囊后，显示如下所示。