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尝试强制命令示例

小心

试样前,请务必阅读并遵循 预防措施。有关更多信息，请参阅 第1部分。安全手册。

注意

此示例需要在 Try Compliance命令示例中创建的任务编写器文件

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  1. 将伺服状态更改为开。

  2. 将操作模式切换为手动。

  3. 从底部菜单中选择任务编辑器模块。

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  1. 单击"File (文件)"按钮。

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  1. 单击"Open (打开)"按钮。

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  1. 选择在 Try Compliance命令示例中创建的Task_demo_company_ctrl文件。

  2. 单击"Open File (打开文件)"按钮。

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  1. 将文件重命名为Task_demo_force_ctrl。

  2. 单击保存按钮以保存文件名。

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  1. 选择属性选项卡。

  2. 选择第4行上的"合规性"命令。

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  1. 将刚度设置为默认值，如下所示。

    1. X，Y，Z：3000 N/m (默认)

    2. Rx, Ry, Rz：200 Nm/rad (默认)

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  1. 选择命令选项卡。

  2. 在第5行和第7行添加强制命令。这些命令将用于激活和停用力控制。

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  1. 选择第5行上的强制命令。

  2. 转到属性选项卡。

  3. 按如下所示设置模式：打开模式激活力控制。

    • 模式：开

  4. 按如下所示设置所需的力。

    1. X：0 N (默认)

    2. Y：0 N (默认)

    3. Z：-10牛顿

    4. Rx, Ry, Rz：0 Nm/rad (默认)

  5. 在目标方向上，仅检查z轴。

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  1. 在任务列表中，选择第7行的强制命令。

  2. 按如下所示设置模式：模式关闭停用力控制。

    • 模式：关闭

  3. 将操作模式切换为自动。"属性"选项卡将自动切换到"监视"选项卡。

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Unknown Attachment

  1. 单击"Run (运行)"按钮。在等待状态下，机械手的操作方式如下：

    1. 在机械手的末端执行器上施加-10N的力，导致机械手沿-Z方向缓慢移动。

    2. 在+Z方向施加反作用力，使机器人运动相反。当机器人施加的力和相反力保持平衡时,机器人将看起来像静止不动一样保持其位置。

    3. 如果对机械手施加了大于+10N的力，机械手将沿所施加力的方向移动。

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  1. 在操作过程中，您可以在"监视"选项卡的"TCP强制"部分监视实时TCP强制。如果没有对机器人的终端执行器施加力，TCP力值应为0，但您可能会注意到显示的是错误组件。以下是解决此问题的附加说明。

  2. 单击停止按钮终止任务。

  3. 将操作模式切换为手动以修改任务。

  4. 选择命令选项卡。

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  1. 将等待命令添加到任务列表的第4行。

  2. 将"自定义代码"命令添加到"任务列表"的第5行。

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  1. 选择第4行的Wait命令。

  2. 选择属性选项卡。

  3. 按如下所示设置等待时间。

    • 等待时间：3秒

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  1. 选择第5行上的"自定义代码"命令。

  2. 选择单行并添加以下DRL命令：此命令重置外部力传感器值以消除任何错误。

    • set_externl_force_reset()

  3. 将操作模式切换为自动。"属性"选项卡将自动切换到"监视"选项卡。

  4. 单击"Run (运行)"按钮。

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  1. 在监视选项卡中，检查TCP强制值。您会注意到，与使用set_external_force_reset()命令之前相比，错误已经减少了。