每个模式的状态和法兰LED颜色

手动

手动待机

• 这是教学的默认状态。

• 机械手参数 和 任务编辑器 可用于配置工作条件或执行任务编程。

• 它通过安全操作停止(SOS)监控停止状态。

蓝色

手动慢跑

• 点动功能用于操作机械手。

蓝灯闪烁

手动

手导

• 机械手可以直接用手操作。

呈浅蓝色闪烁

恢复待机

• 正在恢复。

• 除轴和TCP速度监控之外的所有安全功能都在恢复过程中被禁用。

• 它通过安全操作停止(SOS)监控停止状态。

黄灯闪烁

恢复

慢跑

• 每个轴的转折可用于校正超出的安全阈值。

黄灯闪烁

恢复

手导

• 机械手可直接用手移动，以校正超出的安全阈值。

黄灯闪烁

已中断

• "保护停止"由"保护停止"输入激活或超过安全阈值。

• 它通过安全操作停止(SOS)监控停止状态。

• 此时将出现黄色保护停止弹出窗口。解除保护性停止的原因后，按下复位按钮将机械手状态切换至 手动待机 ，弹出窗口将消失。

• 如果在不移动机械手的情况下无法释放超过的安全限制，则可以通过按下"储料"按钮以进入安全恢复模式并移动机械手来释放。

• 如果无法从保护装置释放保护停止输入，按下安全I/O按钮可取消保护停止输入设置以释放它。

黄色

伺服关闭

• 伺服因紧急停止或保护停止输入或超过安全阈值而关闭。

• 它与安全扭矩关闭(STO)相同。

• 仅当紧急停机或保护性停机的原因已清除时，才可打开伺服。

• 如果在不移动机械手的情况下无法释放超过的安全限制，则可以通过在安全恢复模式屏幕中打开伺服并移动机械手来释放。

• 如果无法从保护设备释放保护停止输入，则取消安全I/O设置菜单中的保护停止输入设置将释放保护停止输入设置。

红色(M/H系列)

自动

自动待机

• 在工作区内，教学手控盒的UI位于实模式启动屏幕上。

• 按Execute (执行)按钮执行任务程序。

• 单个工作区域显示白色，协作工作区域显示绿色。

白色/绿色

自动

正在运行

• 正在执行任务程序。

• 对于单个工作区域，白色显示，对于协作工作区域，绿色显示，对于优先工作区域，白色和黄色依次显示。

白色闪烁/

绿色闪烁

白色(&Y)

依次闪烁

HGC

(手导板
控制)
待机

• Handguiding命令在任务程序执行期间执行。

• 系统将等待，直到用户按下"Handguiding"(手导)按钮。

• 它通过安全操作停止(SOS)监控停止状态。

浅蓝色

HGC
正在运行

• 可通过按下Handguiding (手导)按钮更改机械手姿势。

• 机械手停止3次后，如果通过安全IO输入HGC结束和恢复信号，则会切换到Auto Running (自动运行)和任务

呈浅蓝色闪烁

自动测量

• 自动测量终端执行器重心位置的状态。小心谨慎，因为机械手的安全监控功能已禁用。

黄灯闪烁

已中断

• "保护停止"由"保护停止"输入激活或超过安全阈值。

• 它通过安全操作停止(SOS)监控停止状态。

• 此时将出现黄色保护停止弹出窗口。解除保护性停止的原因后，按下复位按钮将机械手状态切换至 手动待机 ，弹出窗口将消失。

• 如果在不移动机械手的情况下无法释放超过的安全限制，则可以通过按下"储料"按钮以进入安全恢复模式并移动机械手来释放。

• 如果无法从保护装置释放保护停止输入，按下安全I/O按钮可取消保护停止输入设置以释放它。

黄色

伺服关闭

• 伺服因紧急停止或保护停止输入或超过安全阈值而关闭。

• 它与安全扭矩关闭(STO)相同。

• 仅当紧急停机或保护性停机的原因已清除时，才可打开伺服。

• 如果在不移动机械手的情况下无法释放超过的安全限制，则可以通过在安全恢复模式屏幕中打开伺服并移动机械手来释放。

• 如果无法从保护设备释放保护停止输入，则取消安全I/O设置菜单中的保护停止输入设置将释放保护停止输入设置。

红色(M/H系列)

-

回退保持

• 所有6个轴上的制动器均已接合，锁定无动力操作。

黄灯闪烁

BackDrive发行版

• 已选择释放制动器，导致释放1个或多个接头。

• 请注意，如果您离开机械手时没有重新接合制动器，轴将不会固定，并会掉落。

黄灯闪烁

Backdrive

伺服关闭

• 伺服关闭，因为紧急停机或接头速度超出限值。

• 它与安全扭矩关闭(STO)相同。

红色(M/H系列)

正在初始化

• 这是启动控制器和初始化机械手的过程。

红灯闪烁