斗山机器人的ModbusTCP从属功能支持机器人参数监控和通用寄存器(GPR)功能(参见 使用通用寄存器(GPR))。
当机械手控制器正常启动时，此功能将自动启动。因此,用户可以在将机器人控制器的主IP与相同带宽匹配后使用它。
注意
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相关I/O表作为单独的文件提供。
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请参阅DRL编程手册以使用GPR功能。
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不支持的函数代码
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0x07读取异常状态(仅限串行线路)
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0x0F写入多个线圈
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0x10写入多个寄存器
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0x11报告服务器ID (仅限串行)
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机械手错误代码信息
当难以检查机器人的错误代码时,例如在没有TP (HMI)的环境中,可以通过与机器人控制器Modbus从属功能通信来获取机器人的错误代码信息。
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地址 |
说明 |
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440 |
主要(错误代码#1) |
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441 |
次要(错误代码#1) |
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442 |
毫秒(错误代码#1) |
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443 |
秒和分钟(错误代码#1)
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444 |
小时和天(错误代码#1)
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445 |
月和年(错误代码#1)
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446 |
主要(错误代码#2) |
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447 |
次要(错误代码#2) |
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448 |
毫秒(错误代码#2) |
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449 |
秒和分钟(错误代码#2)
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450 |
小时和日(错误代码#2)
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451 |
月和年(错误代码#2)
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452 |
主要(错误代码#3) |
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453 |
次要(错误代码#3) |
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454 |
毫秒(错误代码#3) |
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455 |
秒和分钟(错误代码#3)
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456 |
小时和日(错误代码#3)
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457 |
月和年(错误代码#3)
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