区域的空间限制和形状

立方体

空间限制/区域的形状 创建为立方体。

• 输入立方体的下端点(点1)和上端点(点2)，然后点击Save Position (保存姿势)按钮。

倾斜的立方体

空间限制 /区域的形状 创建为倾斜的立方体。

按4个点设置

• 输入倾斜立方体的参考点(点1)，x轴终点(点2)，y轴终点(点3)和z轴终点(点4)，然后点击Save Position (保存姿势)按钮。

• 3条线(点1-Point2，点1-Point 3，点1-Point 4)必须以直角相互交叉。(可接受+/- 5度的偏差)

• 如果您使用Cockpit中的"基准面约束"和"轴约束"等约束运动函数，并使用点1作为参考点，则更容易找到点2，点3和点4的点。

按3点和高度设置

• 输入参考点(点1)，x轴上的点(点2)和xy平面上的点(点3)。

• 点在xy平面(点3)上的位置决定了y轴的方向，y轴与参考点(点1)和x轴上的点(点2)形成的线垂直，并且位于xy平面上。

• 一旦确定了参考点，x轴方向和y轴方向，z轴方向将由右侧规则确定。

• 确定参考点和三个轴方向后，可通过设置长度，宽度和高度来指定倾斜立方体的大小。

• 通过设置x，y和z偏移量，可平行移动倾斜立方体(平行平移)。

• 到达倾斜立方体的终点(顶点)后，按 实际点1旁边的"移动到"，然后按 实际点2， 实际点3或 实际点4旁边的"移动到"，机器人TCP将沿倾斜立方体的边缘尽可能移动它。可以通过这种方式验证倾斜立方体的位置和方向设置。

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气缸

空间限制/区域的形状 创建为圆柱体。

输入半径距离处的点，上方平面的点和圆柱下方平面的点，然后轻触保存姿势按钮。

多平面框

空间限制/区域的形状 创建为多平面框。

• 设置多平面框顶部和底部的高度，然后按下 Add Position (添加姿势 )按钮添加平面。

• 选择X和Y坐标以设置平面的方向，然后点击Save Position (保存姿势)按钮。最多可配置6个平面。

• 在要设置的区域上设置点的坐标。

球体

空间限制/区域的形状 创建为球体。

• 要配置半径，请输入球体中心点和终点的位置，要配置直径，请输入球体的两个终点，然后轻触保存姿势按钮。