斗山机器人提供安全等级的监控功能,可通过风险评估作为降低风险的措施。每个监护功能检测到的阈值可在 机械手参数>安全设置>机械手限值中配置。
注意
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安全限值是指安全等级监视功能触发停止功能的情况。当停止完成时，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
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PFHd (每小时发生危险故障的概率)：在一小时内发生与安全相关的危险系统/子系统故障的概率
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PL (性能级别)：符合ISO 13849-1标准的控制系统安全相关部件(SRP/CS)的性能等级
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SIL (安全完整性级别)：符合IEC 62061的安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性等级
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安全功能 |
安全功能触发条件 |
预期操作 |
PFHd |
PL，SIL |
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1 |
SOS (安全操作停止) |
当前位置保持在电机供电和制动器分离的情况下(伺服打开状态)。 如果一个轴的角度在停止时超过一定角度 |
STO |
1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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2 |
SLP (接头角度限制) |
如果任何轴角度超过配置的极限值 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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3 |
SLS (接头速度限制) |
如果任何轴速度超过配置的极限 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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4 |
SLT (接头扭矩限制) |
如果施加到每个轴上的扭矩超过预定义的极限值 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.93E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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5 |
碰撞检测 |
如果施加到每个轴上的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度限制 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.93E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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6 |
TCP/机械手位置限制 |
当TCP或机器人(包括工具形状)偏离或侵占空间限制中设置的范围时，
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根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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7 |
TCP方向限制 |
如果设定方向和TCP方向之间的差值超过了工具方向限制区域内配置的阈值， |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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8 |
TCP速度限制 |
如果TCP速度超过配置的阈值 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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9 |
TCP强制限制 |
如果对TCP施加的外部力超过配置的限制 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.93E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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10 |
机械手动量极限 |
如果机械手的动量超过配置的限值 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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11 |
机械功率限制 |
如果机械手的机械功率超过配置的阈值， |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |