后驱动器模块

Backdrive会切断电机的电源，仅释放制动器以允许机器人的接头在外力下移动。当机械手无法通过 恢复 模式或手导模式返回正常状态时，可使用此功能。使用 Backdrive 模式，用户可以接合或分离每个接头的制动器。

要访问Backdrive模块，请轻触底部的Backdrive (Backdrive)按钮。

菜单

设置 Backdrive 模式的过程如下：

1. 轻触 主菜单 Backdrive 按钮上的Status (状态)按钮。

   • 如果 未启用Backdrive (退回驱动)按钮，则按下并释放紧急停止按钮或按下 Servo Off (伺服关闭)按钮将启用该按钮。

   • 在 伺服开启 状态下，将出现以下弹出窗口，伺服将自动禁用。

2. 轻触 Backdrive 屏幕上的Start Backdrive Mode (开始Backdrive模式)按钮。

   • 关闭/打开按钮被激活，以释放每个接头上的制动器。

3. 将接头的制动器设置为关闭(释放)，并通过施加力移动机械手。

   • 由于接头内减速器的减速比，由于操纵器重量导致的接头下垂速度不高，施加力时的移动速度也不高。

   • 如果减速器发生故障，或者在零重力运动过程中，如果接头的移动速度超过一定速度，则所有接头的制动器都会自动应用，以确保安全。

4. 位置变更完成后，打开(保持)制动器。

5. 轻触 主菜单上的电源以关闭操作程序，轻触并按住示教手控盒顶部的电源按钮以关闭系统，然后再次按下此按钮以打开系统。

   • Backdrive 状态为"已释放"，工作可以正常恢复。