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任务编辑器移动命令背后的基本概念概述

斗山机器人提供9个动作。机器人运动由标准运动，MoveJ和MoveL以及从这两个运动派生的7个运动控制。

机械手运动类型


运动

功能

1

MoveJ

机械手的每个接头从当前角度移动到目标角度，并同时停止

  • 输入目标接头角度：联接1，联接2，联接3，联接4，联接5， 联合6

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2

MoveL

机器人移动到目标点，同时保持机器人TCP平直

  • 输入目标位置和旋转值：X，Y，Z，RZ，RY， 处方

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3

MoveSJ

机械手可在机械手设定的所有角度内移动

  • 接合样条曲线运动

  • 由于它是机械手关节运动，因此无法估算路径

4

MoveSX

机器人TCP在所有点移动

  • 任务样条曲线运动

5

MoveJX

当机器人TCP移动到目标点时，会指定机器人姿势

  • MoveJ移动到目标点(X，Y，Z，RZ，RY， Rx)

  • 由于它是机械手关节运动，因此无法估算路径

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6

MoveC

机器人TCP在保持弧形的同时移动到目标点

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7

MoveB

机械手通过由连续直线和圆弧组成的截面移动到最终目标点

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8

MoveSpiral

机械手从螺旋中心移动到最大半径

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9

MovePeriodic

机械手以恒定的振幅和周期在路径上移动

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MoveJ(&M)

在使用机器人运动之前，了解标准运动MoveJ和MoveL至关重要。


  • J在MoveJ中是指关节。在此运动中，每个接头移动到目标角度并同时停止。

  • L在MoveL中是指线性。在这种运动中,机器人端的TCP以线性运动移动到目标姿势(位置和角度)。


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类型

MoveJ

MoveL

1

移动方法

  • 机器人的所有关节从当前角度移动到目标角度并同时停止

  • 机械手端的TCP将以线性运动移动到选定的坐标

2

优势

  • 快速移动速度

  • 不受机器人奇异性的影响

  • 由于TCP路径保持一条直线,机器人的移动路径可以估计

  • 目标点使用位置和旋转(X，Y，Z，RZ，RY， Rx)，则可以估计大致的机器人终点

3

缺点

  • 由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估算移动路径

  • 由于目标角度由每个轴的角度指示，因此很难估计机器人终点和机器人姿势

  • 运动速度比MoveJ慢

  • 受到机器人奇异性的影响

4

利用率

  • 因为它不受机器人奇异性的影响,所以它被用来避免奇异性

  • 它是长距离移动的理想选择

  • 它是避免物体和精细移动的理想选择