安全停止模式

1

紧急停止

当激活示教手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式。(只能选择STO或SS1。)

2

保护停止

当外部连接的防护设备激活时，它将设置停止模式。

3

超出接头角度限制

当每个接头的角度超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。

4

超出接头速度限制

当每个接头的角接头速度超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。

5

碰撞检测

当施加到轴上的外力超过设定的极限范围时，它会设定停止模式。 可以单独设置合作区和独立区的停止模式。除了 STO， SS1 和 SS2之外 ， RS1 还可以设置为停止模式。

6

TCP/机械手位置超出限制

当刀具中心点(TCP)和机械手位置违反 Workcell Manager中机械手设置的空间限制时，它将激活停止模式。它还确定TCP是否在安全区内(合作区，挤压预防区，碰撞灵敏度降低区，刀具方向极限区或自定义区)。

7

违反TCP方向限制

当 TCP定向极限区域内的工具中心点(TCP)方位 超过 机械手 通过 Workcell Manager设定的角度极限范围时，它会设置停止模式。

8

TCP速度限制违规

当刀具中心点(TCP)的速度超过设定的极限范围时，它设置停止模式。

9

TCP强制限制违规

当施加到刀具中心点(TCP)的外力超过设定的极限范围时，它会设定停止模式。 可以单独设置合作区和独立区的停止模式。除了STO，SS1和SS2之外，RS1还可设置为停止模式。

10

超出动量极限

当机械手动量超过设定的限值时，它会设置停止模式。

11

超出机械功率限制

当机械手的机械功率超过设定的极限值时，它会设置停止模式。