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机械手限制和安全

机械手极限设置

在"机械手限值"中，可以设置与机械手相关的各种限值。这些限制用于确保机械手在设定的限制范围内安全运行。

机械手限值可以在 机械手参数>安全设置>机械手限值中设置。


机器人限制主要分为3类。每个类别包括以下屏幕和功能。

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菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

TCP/机械手

机器人极限的大分类。

3

重置

用于重置设置。

4

力

用于设置力。

5

电源

用于设置电源。

6

速度

用于设置速度。

7

势头

用于设置动力。

8

碰撞

用于设置冲突。

9

保存

用于保存适用的设置。


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菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

接头速度

机器人极限的大分类。

3

重置

用于重置设置。

4

J1

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

5

J2

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

6

J3

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

7

J4 (对于P系列型号不活动)

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

8

J5

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

9

J6

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

10

保存

用于保存适用的设置。


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菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

接合角

机器人极限的大分类。

3

重置

用于重置设置。

4

J1

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

5

J2

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

6

J3

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

7

J4 (对于P系列型号不活动)

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

8

J5

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

9

J6

用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。

10

保存

用于保存适用的设置。


安全I/O

此功能用于向冗余端子输入/输出安全相关信号。如果检测到任何安全输入/输出信号具有不同的冗余信号，它将确定开路或硬件故障，并在STO停止模式下停止机械手。

  • 要设置安全I/O，请选择 机械手参数>安全设置>安全I/O。

有关详细信息，请参阅 安全信号I/O 。


输入

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菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

输入/输出

可以选择输入/输出进行设置。

3

信号设置

为每个端口设置选项。
可以设置的选项如下：

未使用
紧急停止(L)
紧急停止-无环回(L)
保护停止(L)保护
停止(L)保护停止- STO (L)

保护停止- SS1 (L)
保护停止- SS2 (L)保护停止(L)-自动复位和恢复(R)
互锁复位
(R)降低速度激活(L)
3位置启用开关(H)
手导启用开关(H)
远程控制启用 (H)
安全区动态启用(H)
安全区动态启用(L)
HGC结束和任务恢复(R)

4

根据机械手状态选择是否忽略信号

如果选择"保护停止"信号，则可以设置是否忽略"手动，恢复，HGC"机械手状态中的选定信号。

5

设置减速率

您可以设置减速率。它可以介于0到100之间。

6

保存

使用此按钮可以保存您输入的设置。


输出

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菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

输入/输出

可以选择输入/输出进行设置。

3

信号设置

为每个端口设置选项。
可以设置的选项如下：

未使用
紧急停止(L)
紧急停止-无环回(L)
安全扭矩关闭(L)安全
操作停止(L
)
正常速度(L)
降低速度(L)
自动模式(L)
手动模式(L)
远程控制模式(L)
独立区域(L)
协作

区域(L)高优先级区域(L)工具方位限制区域(L)
指定区域(L)

4

保存

使用此按钮可以保存您输入的设置。


安全停止模式设置

了解安全挡块的类型以及如何接合/脱离安全挡块。


安全挡块类型

为确保用户安全而提供的停止模式如下所示：

  • STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(马达电源立即关闭)

  • SS1 (安全停止1)：最大减速停止后伺服关闭

  • SS2 (安全停止2)：最大减速停止后待机(暂停)

  • RS1：碰撞时，遵循碰撞相反的方向，然后进入待机状态(只能在碰撞检测/TCP力限制违规中设置)

斗山机器人有两种安全停止功能。紧急停机用于一般紧急情况，机械手可以在释放紧急停机后在伺服打开的情况下恢复操作。如果出现"保护停止"，机械手可以通过解决"保护停止"的原因并松开停止装置来恢复操作。

  • 紧急停机：当激活教学手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式

    • 当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接到TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它将激活。

    • 只能选择STO或SS1。

  • 保护挡块：当外部连接的防护设备激活时，它会设置停止模式

    • 当连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活时，它会激活。

有关安全停止功能的详细信息，请参阅 安全功能。


如何接合/分离安全挡块

按下示教手控盒上的紧急停止按钮或激活连接到安全I/O的安全装置以激活紧急停止。安全设备可通过 教学手控盒屏幕的机械手参数>安全设置>安全I/O功能连接到紧急停止或保护停止。

  • 有关将安全设备连接到安全I/O的更多信息,请参阅 连接控制器I/O。

  • 有关如何在程序中设置此连接的安全停止功能的信息，请参阅 安全信号I/O。


Unknown Attachment

菜单

项目

说明

1

锁定切换按钮

用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。

2

信息消息

提供设置所需信息的消息。

3

重置

用于重置设置的按钮。

4

紧急停止

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO

SS1

5

保护停止

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

SS1

SS2

6

超出接头角度限制

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO

SS1

SS2

7

超出接头速度限制

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

8

接头扭矩超出极限值

只有STO可用。

9

碰撞检测

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

RS1

10

TCP机械手位置超出限制

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO

SS1

SS2

11

违反TCP方向限制

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

12

TCP速度限制违规

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括以下内容：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

13

TCP强制限制违规

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

14

超出动量极限

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

15

机械限值超出

可以选择安全停止器以用于对应的项目。

下拉菜单包括：

STO (H/P系列除外)

SS1

SS2

16

保存

此按钮允许您保存设置值。

注意

以下弹出窗口出现在信息消息中：

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注意

从版本3.2.2开始，H型安全停止模式中的一些STO设置已更改为SS1。

如果使用的值已更新，将出现以下弹出窗口。

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