斗山机器人提供安全额定输入接口,用于连接安全保护装置的保护装置，紧急停机开关，启动开关和控制装置。它还提供了一个安全额定输出接口,可以输出机器人的模式和状态信息,以及TCP是否位于各种类型的安全区。
注意
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PFHd (每小时发生危险故障的概率)：安全相关系统/子系统每小时发生危险故障的概率
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PL (性能级别)：符合ISO 13849-1标准的控制系统安全相关部件(SRP/CS)的性能等级
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SIL (安全完整性级别)：符合IEC 62061的安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性等级
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安全功能 |
说明 |
PFHd |
PL，SIL |
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1 |
安全IO |
用于安全相关信号输入和输出的双工接口 如果输入信号不匹配或双面输出信号反馈不匹配，则会停止机械手并显示错误消息。 |
4.04E-8 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
它是安全额定输入和输出，并提供以下功能：有关详细信息，请参阅 安全信号I/O。
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安全输入 |
安全输出 |
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紧急停止(L)，紧急停止-无环回(L)， 保护挡块(L)，保护挡块- STO (L)，保护挡块- SS1 (L)，保护挡块- SS2 (L)， 保护停止(L)-自动复位和恢复(R)，互锁复位(R)，减速激活(L)， 3针启用开关(H)，手导启用开关(H)，遥控启用开关(H)， 安全区动态启用(H)，安全区动态启用(L)，HGC结束和任务恢复(R) |
紧急停止(L)，紧急停止-不包括 无环回输入(L)， 安全扭矩关闭(L)，安全操作停止(L)，异常(L)，正常速度(L)，降低速度(L)， 自动模式(L)，Manaul模式(L)，远程控制模式(L)，独立区域(L)，合作区(L) 高优先区域(L)，刀具方向极限区域(L)，指定区域(L) |