法兰I/O

机械手的端部法兰盖有两个M8规格的8针连接器，请参阅下图了解位置和形状。

连接器提供操作特定机器人工具内嵌入的夹具或传感器所需的电源和控制信号。以下是示例工业电缆(可以使用等效电缆)：

PHOENIX CONTACT 1404178，插入式(直向)
PHOENIX CONTACT 1404182，插入式(直角)

示意图

每个接头的引脚映射如下所示：

通过X1和X2连接器提供的I/O功能彼此不同，请参阅下表了解详细的I/O设置。

X1设置

否	信号类型	说明
1	数字输入1	PNP (源类型，默认)
2	数字输出1	设置为PNP (源类型，默认值)或NPN (接收器类型)
3	数字输出2	设置为PNP (源类型，默认值)或NPN (接收器类型)
4	模拟输入1 / RS-485 +	设置为电压(0-10V)或电流(4-20mA，默认值)/
5	电源	将内部电源设置为+24V (默认值)，+12V或0V
6	模拟输入2 / RS-485 -	设置为电压(0-10V)或电流(4-20mA，默认值)/
7	数字输入2	PNP (源类型，默认)
8	接地

X2设置

否	信号类型	说明
1	数字输入3	PNP (源类型，默认)
2	数字输出3	设置为PNP (源类型，默认值)或NPN (接收器类型)
3	数字输出4	设置为PNP (源类型，默认值)或NPN (接收器类型)
4	模拟输入3 / RS-485 +	设置为电压(0-10V)或电流(默认为4-20mA)/最大1M波特率
5	电源	将内部电源设置为+24V (默认值)，+12V或0V
6	模拟输入4 / RS-485 -	设置为电压(0-10V)或电流(默认为4-20mA)/最大1M波特率
7	数字输入4	PNP (源类型，默认)
8	接地

法兰输入/输出(I/O)初始功率设置为24V，可设置为0V或12V。

有关I/O连接期间的详细电源规格，请参阅下表。

参数	最小	类型	最大	单位
电源电压(12V模式)	11.4	12	12.6	五
电源电压(24V模式)	22.8	24	25.2	五
电源电流	-	-	3	a

警告

设置工具和夹具，使其不会在断电时造成任何危险时造成任何危险。
(例如，工件从刀具上掉落)
每个连接器的5号端子在向机械手供电时始终输出24V电压，因此在设置工具和夹具时，请务必切断机械手的电源。

法兰数字输出技术规格

法兰数字输出是一种PNP规范,光耦合器输出设置在输出中。

激活数字输出时，相应的输出通道变为+24V。当数字输出被禁用时，相应输出通道的状态为打开(浮动)。

数字输出的电气规格如下：

参数	最小	类型	最大	单位
行驶10mA时的电压	23	-	-	五
行驶50mA时的电压	22.8	-	23.7	五
行驶时的电流	0	-	50	Ma

自2024年4月11日以来，设置已更改如下

数字OU输出支持两种不同模式：

模式	激活	非活动
PNP (源类型，默认)	高	打开
NPN (接收器类型)	低	打开

法兰输入/输出(I/O)初始功率设置为24V，可设置为0V或12V。

激活数字输出时，相应的输出通道变为++12V或++24V。

当数字输出被禁用时，相应输出通道的状态为打开(浮动)。

数字输出的电气规格如下：

参数	最小	类型	最大	单位
行驶12V模式时的电压	11.4	12	12.6	五
行驶24V模式时的电压	22.8	24	25.2	五
行驶时的电流	0	-	50	Ma

小心

数字输出不受电流限制。在操作过程中忽略上述规格可能会对产品造成永久性损坏。
下图是数字输出设置的示例，请在连接工具和夹具时参考。
设置电路时，确保断开机械手的电源。

法兰数字输入技术规格

法兰数字输入具有光电耦合器输入。

基于24V输入的电流受内部电阻限制为5mA。

数字输入的电气规格如下：

参数	最小	类型	最大	单位
输入电压	0	-	26	五
逻辑高	4.4	-	-	五
逻辑低	0	-	0.7	五
输入电阻	-	4.4k	-	Ω

小心

下图是数字输入设置的示例，请在连接输入设备时参考。
设置电路时，确保断开机械手的电源。

法兰模拟输入技术规格

接收来自外部设备的电压或电流信号。

模拟输入可以设置为电压(0-10V)或电流(4-20mA)。

电气规格如下所示。

参数	最小	类型	最大	单位
电压模式下的输入电压	0	-	10	五
当前模式下的输入电流	4	-	20	Ma
分辨率	-	12	-	位