对齐面板

1

机器人姿势

显示当前机器人的关节姿势和任务姿势。
任务姿势遵循第4节中选择的参考坐标系。

2

原位置按钮

单击时将机械手移至原始位置。

3

对齐按钮

单击时对齐机械手。

4

选择参考坐标系

选择要定位的参考坐标系。

5

刀具轴

选择要对齐的TCP轴。

6

目标方向

选择与TCP对齐的方向。

7

对齐方法

选择对齐方法。
对于基本对齐，TCP与参考坐标系的X，Y或Z轴之一对齐。
对于三点矢量对齐，TCP根据参考坐标系与三点定义的平面法向量的方向对齐。

8

坐标轴

选择要与参考坐标系的哪个轴对齐。

9

选择基准面上的点

选择定义基准面的三个点。

10

目标点对齐

选择一个点以定位TCP。
这是可选的—如果未选中，则仅根据当前位置对齐方向。