配置可配置数字I/O (TBCI1 - 4，TBCO1 - 4)

控制器配置有16个数字输入和16个数字输出。下图中显示的数字I/O可以连接到机械手控制所需的外围设备，也可以设置为冗余安全IO，用作安全信号I/O用途。

可配置数字I/O的电气规格如下：

小心

可用作数字I/O电源的VIO (IO 24V)和GIO (IO GND)终端与安全I/O电路上的其他电源VCC (24V)和GND分开。请务必小心，因为如果内部电源通过数字I/O电源(TBPWR)终端块作为数字I/O电源连接，或者如果24V电源未通过外部电源供应给VIO和GIO终端，则可配置数字I/O将不工作，机械手的诊断功能将检测错误并切断机械手的电源。

当可配置的数字输入/输出用作通用数字输入/输出时, 它可用于多种方式, 例如操作电压电磁阀等低电流设备, 或与PLC系统或外围设备交换信号。以下是如何使用可配置的数字I/O：

如果接收到干触点输入

这是一种在端子块TBCI1-TBCI4和Ixx端子的VIO端子之间连接开关或触点的方法。外部设备的输出仅作用于通过继电器打开/关闭触点，因此与外部设备进行电气绝缘。

如果接收到湿触点输入

它接收来自外部设备的电压类型信号。如果目标器件的输出为源类型，则接收24V/0V的电压作为输入。如果目标器件的输出是吸入式, 则可以添加一个继电器, 以接收24V/0V的电压作为输入。由于电压输入需要参考，因此外部设备和外部电源必须连接至公共接地。

如果操作简单负载

这是一种在TBCO1-TBCO4端子板的Oxx端子和GIO端子之间连接负载的方法。每个端子都能输出最大1A的电流，但总电流可能会根据热值和负载而受到限制。

如果数字I/O电源(VIO/GIO)是按照出厂默认设置通过内部电源供电的，则可以使用高达2A的VIO电流。如果需要大于2A的总电流，请断开数字I/O电源(TBPWR)终端块的数字I/O电源(VIO/GIO)与内部电源(VCC/GND)之间的连接，然后连接外部电源。

如果连接了负极公共和接收器类型的输入设备

将数字IO的输出连接到汇式输入设备时，将TBCO1 - TBCO4端子块的Oxx端子连接到外部设备的输入端子，并将GIO连接到外部设备的负公共端子以建立共用接地。

如果连接了正极共源输入设备

在TBCO1-TBCO4端子板的Oxx端子和GIO端子之间连接继电器，将输入信号作为触点提供给外部设备。如有必要，可将外部电源连接至外部设备。

小心

通过切断控制器的电源，通过自我诊断检测错误以及任务程序的设置，可以随时中断通用数字IO设备的运行。因此, 在配置机器人工作单元之前, 请执行风险评估, 并确保在预见到额外的风险时, 如工件掉落，停止，数字输入因数字输出关闭或误解导致同步错误等, 请务必采取额外的安全措施。
通用数字I/O是一种单一连接类型的I/O，任何短路或故障都会导致安全功能丧失，因此不能用于安全目的。如果需要连接安全装置或安全相关信号I/O，请确保将相应的端子设置为示教手控盒上的冗余安全I/O。

当可配置的数字IO用作安全IO时

O01 & O02，… ，O15和O16，I01和I02，...I15和I16，可使用相同的安全信号形成双重安全I/O。

安全触点输出端子(TBSFT)的专用输入端子只能连接干触点信号，但设置为安全IO的输入端子可以连接触点类型(干触点)和电压类型(湿触点)信号。输出设置为安全I/O输出电压，但如有必要，可在外部添加继电器以配置触点类型输出。

以下是连接安全装置以进行操作的示例。