注意
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如果在启用或禁用合规性控制时外部扭矩高于阈值，机械手会因JTS (接头扭矩传感器)错误而停止程序。
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无论外部扭矩大小如何，都可以执行刚度更改。
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在顺应性控制期间，无法执行MoveJ命令等关节运动。
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JTS错误阈值(Nm) |
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型号 |
J1 |
J2 |
J3 |
J4 |
J5 |
J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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M1013 |
25 |
25 |
25 |
15 |
15 |
15 |
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M0617 |
30 |
30 |
30 |
15 |
15 |
15 |
|
M0609 |
18 |
18 |
15 |
15 |
15 |
15 |
|
M1509 |
18 |
18 |
15 |
15 |
15 |
15 |
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H2515 |
40 |
50 |
40 |
15 |
15 |
15 |
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H2017 |
40 |
50 |
40 |
15 |
15 |
15 |
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将伺服状态更改为开。
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将操作模式更改为手动。
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从底部菜单中选择机械手参数模块。在此示例中，碰撞灵敏度设置为95%，以解释在使用合规性控制时降低碰撞灵敏度的原因。
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从安全设置中选择机械手限制。
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启用参数编辑状态。
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如果出现密码输入窗口，请输入安全密码(默认安全密码：admin)。
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单击"Confirm (确认)"按钮。
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将碰撞灵敏度修改为95%。
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单击保存按钮以保存设置。
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查看更改后，单击Apply (应用)按钮。
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从底部菜单中选择任务编辑器模块。
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将任务重命名为 Task_demo_complexscripts_Ctrl。
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保存更新后的任务名称。
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添加MoveJ命令。此命令将用于将机械手移至起始位置以进行合规性控制。
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添加两个合规性命令。这些命令将用于激活和停用合规性控制。
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在合规性命令之间插入等待命令。此等待命令将用于维护合规性控制。
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选择第3行上的MoveJ命令。
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选择"属性"选项卡。
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将MoveJ的目标位置修改为(0，0，90，0，90， 0)度 根据机器人的安装空间, J1的角度可以根据需要进行调整。
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选择第4行上的"合规性"命令。
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在属性选项卡中，按如下所示设置模式：打开模式可激活合规性控制。
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模式：开
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按如下所示设置刚度：降低X和Y方向的刚度，使机器人在这些方向上的响应更柔和。
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X：200牛/米
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Y：200牛/米
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Z：3000 N/m (默认)
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Rx, Ry, Rz：200 Nm/rad (默认)
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选择第5行的Wait命令。
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按如下所示设置等待时间。
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等待时间：100秒
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选择第6行上的"合规性"命令。
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在属性选项卡中，按如下所示设置模式：关闭模式将停用合规性控制。
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模式：关闭
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将操作模式更改为自动。"属性"选项卡将自动切换到"监视"选项卡。
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单击"Run (运行)"按钮。机械手将移至初始位置，启动合规性控制，并保持静止100秒。在此期间，将机械手的末端执行器轻轻推向机械手的身体。机器人将因碰撞错误(或TCP力限制错误)而停止。在碰撞导致的安全停止状态下，机械手的LED将显示黄色。
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单击安全停机警告窗口上的重置按钮。任务程序将恢复操作。
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单击停止按钮终止程序。
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要解决碰撞问题，应降低安全设置中的碰撞灵敏度。(如果存在TCP强制限制问题，则应增加TCP强制参数。)从底部菜单中选择机械手参数模块。或者，您可以选择左上角的"机械手参数"模块选项卡，其工作原理相同。
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在自动模式下，访问机械手参数模块将触发通知窗口。单击Confirm (确认)按钮切换到Manual (手动)模式。
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从安全设置中选择机械手限制。
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启用参数编辑状态。如果出现密码输入窗口，请参阅步骤6–7。
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将碰撞灵敏度修改为50%。
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单击保存按钮以保存设置。如果出现"Robot Parameters Review (机械手参数回顾)"窗口，请查看修改并单击"Apply (应用)"按钮。
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选择任务编辑器模块选项卡。
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切换到自动模式以执行任务程序。
Unknown Attachment
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单击"Run (运行)"按钮。在等待时间内, 轻轻地将机械手的末端执行器推向机械手的身体。机器人会在推力的作用下移动, 一旦您松开手, 它就会返回到原来的位置。