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夹住机械手底座和底座之间的手指
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卡在连杆1和连杆2之间(接头3 (J3)和接头4 (J4)之间)
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卡在接头1和接头2 (J1和J2)以及接头5和接头6 (J5和J6)之间
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工具的锐边或表面穿透皮肤
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通过机器人操作空间中物体的锐边或表面渗透皮肤
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机械手移动引起的阻力
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由于在重有效载荷和硬表面之间移动而导致骨折
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由于固定机械手法兰或工具的螺栓松动而发生的事故
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由于夹持不当或突然电源短缺，物体从工具上掉落
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由于错误地使用不同设备的紧急停机按钮而发生的事故
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由于未经授权的安全参数修改而发生的错误