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安全额定停机功能

安全功能

安全功能触发条件

触发事件

预期操作

预期结果

PFHd

PL，SIL

1

紧急停止

如果按下连接到TBSFT EM端子的紧急停止开关

如果按下示教手控盒的紧急停止开关

根据配置的安全停机模式启用紧急停机。

  • STO或SS1

2.87E-8

/h

PL e Cat.4

SIL 3

2

保护停止

如果连接到TBSFT PR端子的防护设备被激活，

根据配置的安全停机模式启用紧急停机。

  • STO，SS1或SS2

1,78E-7

/h

PL d Cat.3

SIL 2

如何在保护性停止后恢复工作

如果机械手的工具中心点(TCP)位于合作区内，并且启用了微移功能，用户可以直接向机械手施加力(微移)以恢复工作。有关更多信息, 请参阅 设置合作区 和 微移。


紧急停止

紧急停止按钮可用于在紧急情况下停止系统。在紧急情况下，按下示教手控盒右上角的紧急停止按钮，立即停止系统。

Unknown Attachment

注意

  • 紧急停机应用作补充保护措施，而不是作为保障措施。

  • 默认情况下，紧急停止的安全停止模式设置为安全停止1 (SS1)。

  • 在评估机械手应用风险时，如果认为有必要，可以安装额外的紧急停止按钮。

  • 紧急停止按钮必须符合IEC 60947-5-5。

  • 如果紧急停止通过安全I/O中设置的端口触发，则启用紧急停止弹出窗口底部的安全输入设置屏幕的按钮。


保护停止

机器人还具有保护停止功能，可以使用压力敏感防护设备(如安全垫)或电感防护设备(如光幕激光扫描仪)停止机器人。

有关连接保护设备的更多信息，请参阅 为触点输入设置终端块(TBSFT) 和 配置可配置数字I/O (TBCI1 -4,TBCO1 -4)。