机械手系统配置和说明

组件列表


操纵杆	控制器(可选：参见附录)

教学手控盒	控制器电源电缆

机械手连接电缆	用户手册/快速指南

每个部件和功能的名称

操纵杆

每个零件的名称

否	名称	否	名称
1	底座	6	J4
2	J1	7	链接2
3	J2	8	J5
4	链接1	9	J6
5	J3	10	刀具法兰

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主要功能

否	项目	说明
1	驾驶舱	[可选]用于直接教学和操作的操作按钮
2	刀具法兰	安装工具的区域。
3	3	以不同颜色显示机械手状态。有关机械手状态的更多信息，请参阅每个模式的状态和法兰LED颜色。版本：H系列 H系列在单轴上配备了一个额外的LED，指示相同的状态和颜色。
4	法兰I/O	用于工具控制的I/O端口。 (数字输入3ch，输出3ch)
5	连接器	用于为机械手供电和通信。

控制器

否	项目	说明
1	I/O连接终端(内部)	它可以与其他机器人的控制器或外围设备连接。
2	网络连接终端	用于连接到控制器内部的网络连接终端以使用笔记本电脑，TCP/IP设备和Modbus设备。在初始设置期间，网络连接终端右侧LAN电缆上的RJ45连接器必须连接到终端。
3	电源连接端子/开关	用于连接控制器的电源以打开或关闭控制器。有关详细信息，请参阅打开/关闭系统电源。
4	USB连接终端	用于存储机械手在USB存储中操作时创建的日志，或导出和导入任务。
5	机械手电缆连接端子	用于将机械手电缆连接到控制器。
6	教学手控盒电缆连接端子	用于将示教手控盒电缆连接到控制器。

注意

如果选择可选控制器，请在使用前查看附录中的用户手册以进行连接。

教学手控盒

否	项目	说明
1	电源按钮	用于打开/关闭示教手控盒的主电源。有关详细信息，请参阅打开/关闭系统电源。
2	电源LED指示灯	通电后，LED指示灯将开始闪烁红色，并在启动完成后保持稳定的红色。
3	紧急停机按钮	在紧急情况下，按下按钮可停止机械手操作。
4	手导按钮(3PE 3位置启用开关)	按住按钮可将机械手自由移动到所需的姿势。如果用力按此按钮，则手动导轨模式将切换为关闭。

注意

如果在操作过程中需要保护和安装教学手控盒, 我们提供的软盖使其更安全，更易于使用。
新增TP (TP-02)功能：手动导轨双重功能
- 现有TP (TP-01)不能在集成控制器中使用。(引脚映射因3PE开关而更改)
- 新的TP (TP-02)可在现有控制器中使用，但LED变为单色(红色)并显示，并且不能使用其他功能。

系统配置

否	名称	说明
1	教学手控盒	该设备管理整个系统, 能够教授机器人特定的姿势或进行与机械手和控制器相关的设置。
2	控制器	它根据教学手控盒设定的姿势或移动来控制机器人的移动。它具有各种I/O端口，允许连接和使用各种设备和设备。
3	操纵杆	它是一种工业协作机器人, 可以使用各种工具执行运输或装配任务。
a	命令/监控
b	电源/网络