命令

在任务编辑器中，您可以使用移动命令，流控制，信号命令，其他命令，强制控制命令，和高级命令。

移动命令

这些命令用于调整或改变机器人的姿势。

移动	使用所选运动类型移至已保存的航点位置。(例如移动J，移动L)
移动J	用于将机械手移动到目标接合坐标。
移动L	用于沿一条直线向目标工作空间坐标移动机械手。
移动C	用于沿由当前点，点和目标点组成的弧线移动机器人。
移动B	用于沿连接工作区内多个途经点和目标点的直线和圆弧移动机械手。
移动SX	用于沿连接工作区内多个途经点和目标点的曲线移动机械手。
移动SJ	用于沿连接多个途经点和目标点的曲线移动机器人，表示为连接坐标。
移动JX	用于将机械手移动到目标工作区坐标和关节形状。这不会沿直线移动。
移动螺旋	用于沿从螺旋中心延伸到外侧的路径移动机械手。
定期移动	用于沿定期重复的路径移动机械手。
停止运动	这用于停止任务执行。
等待动作	这用于在上一个运动命令完成后暂时停止机械手。

流量控制

它们可以通过任务待机，重复，执行任务和条件中包含的命令来控制任务流。

如果	这用于在任务执行期间根据特定条件分支
否则，如果	这用于在任务执行期间根据特定条件分支。
重复	这用于重复任务命令。
继续	这用于返回到重复语句的第一个命令(重复)。
Sub	这用于定义任务中的线程。
呼叫子	这用于执行定义的线程。
子任务	这用于暂时停止任务执行。
呼叫子任务	这用于接收用户输入并在任务执行期间将其保存在变量中。
休息	这用于退出REPEAT执行命令(REPEAT)。
退出	这用于结束任务执行。
等待	这用于控制功能按钮。
用户输入	这用于在任务执行期间根据特定条件分支。消息限制在256字节以内。建议案文简明扼要。对于长文本，有些内容会被省略号(…)。不允许格式化代码，例如换行符()或回车符()。
螺纹	这用于结束线程执行。
运行线程	此命令用于定义任务中的线程。
终止线程	此命令用于执行已定义的子任务。
文件夹	此命令用于创建文件夹以对多个命令进行分组。

信号命令

它们可以在任务执行期间控制信令。

添加信号	添加信号。 Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP客户端 TCP服务器串行
获取信号	获取信号值。数字I/O 模拟I/O 工业以太网 Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP客户端 TCP服务器串行
设置信号	设置信号的值。数字I/O 模拟I/O 工业以太网 Modbus TCP Modbus RTU TCP客户端 TCP服务器串行
删除信号	删除信号。

其他命令

有一些命令可以称重物品并接收用户输入。

注意

反复使用有关屏幕UI的特定命令可能会导致系统性能下降，屏幕UI响应较少以及程序运行异常。
不建议每秒执行50次设置和注释等命令。

注释	这用于在任务执行期间将用户指定的信息保存在日志中。消息限制在256字节以内。建议案文简明扼要。对于长文本，有些内容会被省略号(…)。不允许格式化代码，例如换行符()或回车符()。
自定义代码	这用于在任务执行期间插入和执行DRL代码。
定义	这用于在任务执行过程中定义变量。
弹出窗口	这用于在任务执行期间显示弹出屏幕。消息限制在256字节以内。建议案文简明扼要。对于长文本，有些内容会被省略号(…)。不允许格式化代码，例如换行符()或回车符()。
设置	这用于在任务执行期间执行各种设置。
重量计量	这用于在任务执行期间测量权重并将其保存在变量中。A和E车型不支持此功能。
全局变量	这用于添加全局变量。

强制控制命令

在任务执行过程中可以控制机器人的作用力。

合规性	这用于在任务执行期间控制合规性。
力	这用于在任务执行过程中控制力。

高级命令

有一个执行手动引导的命令。

手导板	这用于在任务执行期间执行直接教学。
微调	这用于延迟任务执行，直到微移(对机械手施加力)输入。A和E车型不支持此功能。