机械手极限设置
在"机械手限值"中，可以设置与机械手相关的各种限值。这些限制用于确保机械手在设定的限制范围内安全运行。
机械手限值可以在 机械手参数>安全设置>机械手限值中设置。
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有关每个限制的详细说明，请参阅 机械手限制。
机器人限制主要分为3类。每个类别包括以下屏幕和功能。
Unknown Attachment
菜单
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项目 |
说明 |
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|---|---|---|
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1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
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2 |
TCP/机械手 |
机器人极限的大分类。 |
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3 |
重置 |
用于重置设置。 |
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4 |
力 |
用于设置力。 |
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5 |
电源 |
用于设置电源。 |
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6 |
速度 |
用于设置速度。 |
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7 |
势头 |
用于设置动力。 |
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8 |
碰撞 |
用于设置冲突。 |
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9 |
保存 |
用于保存适用的设置。 |
Unknown Attachment
菜单
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项目 |
说明 |
|
|---|---|---|
|
1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
|
2 |
接头速度 |
机器人极限的大分类。 |
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3 |
重置 |
用于重置设置。 |
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4 |
J1 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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5 |
J2 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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6 |
J3 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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7 |
J4 (对于P系列型号不活动) |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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8 |
J5 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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9 |
J6 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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10 |
保存 |
用于保存适用的设置。 |
Unknown Attachment
菜单
|
项目 |
说明 |
|
|---|---|---|
|
1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
|
2 |
接合角 |
机器人极限的大分类。 |
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3 |
重置 |
用于重置设置。 |
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4 |
J1 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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5 |
J2 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
|
6 |
J3 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
|
7 |
J4 (对于P系列型号不活动) |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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8 |
J5 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
|
9 |
J6 |
用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。 |
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10 |
保存 |
用于保存适用的设置。 |
安全I/O
此功能用于向冗余端子输入/输出安全相关信号。如果检测到任何安全输入/输出信号具有不同的冗余信号，它将确定开路或硬件故障，并在STO停止模式下停止机械手。
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要设置安全I/O，请选择 机械手参数>安全设置>安全I/O。
有关详细信息，请参阅 安全信号I/O 。
输入
Unknown Attachment
菜单
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项目 |
说明 |
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|---|---|---|
|
1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
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2 |
输入/输出 |
可以选择输入/输出进行设置。 |
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3 |
信号设置 |
为每个端口设置选项。
未使用 保护挡块(STO)(L) 紧急停机(L) 保护挡块(L) 减速(L) 3位启用开关(左至H和H) 手导启用开关(左至H和H) HGC结束和任务恢复(L到H) 保护停止(自动复位和恢复)(L) 安全区动态启用(H) 远程控制模式(H) 紧急停机(无环回)(L) 错误重置和恢复(L到H) 联锁复位(L到H) 保护挡块(SS1)(L) 保护挡块(SS2)(L) 安全区动态启用(L) |
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4 |
根据机械手状态选择是否忽略信号 |
如果选择"保护停止"信号，则可以设置是否忽略"手动，恢复，HGC"机械手状态中的选定信号。 |
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5 |
设置减速率 |
您可以设置减速率。它可以介于0到100之间。 |
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6 |
保存 |
使用此按钮可以保存您输入的设置。 |
输出
菜单
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项目 |
说明 |
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|---|---|---|
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1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
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2 |
输入/输出 |
可以选择输入/输出进行设置。 |
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3 |
信号设置 |
为每个端口设置选项。
未使用 安全扭矩关闭(STO)(L) 安全操作停止(SOS)(L) 正常速度状态(L) 减速状态(L) 自动模式(L) 手动模式(L) 独立区域(L) 合作区(L) 高优先级区域(L) 刀具定向有限区域(L) 紧急停机(L) 紧急停止(不包括无环回输入)(L) 指定区域(L) 远程模式(L) 需要联锁复位(L) 手导状态(L) |
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4 |
保存 |
使用此按钮可以保存您输入的设置。 |
安全停止模式设置
了解安全挡块的类型以及如何接合/脱离安全挡块。
安全挡块类型
为确保用户安全而提供的停止模式如下所示：
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STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(马达电源立即关闭)
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SS1 (安全停止1)：最大减速停止后伺服关闭
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SS2 (安全停止2)：最大减速停止后待机(暂停)
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RS1：碰撞时，遵循碰撞相反的方向，然后进入待机状态(只能在碰撞检测/TCP力限制违规中设置)
斗山机器人有两种安全停止功能。紧急停机用于一般紧急情况，机械手可以在释放紧急停机后在伺服打开的情况下恢复操作。如果出现"保护停止"，机械手可以通过解决"保护停止"的原因并松开停止装置来恢复操作。
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紧急停机：当激活教学手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式
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当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接到TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它将激活。
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只能选择STO或SS1。
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保护挡块：当外部连接的防护设备激活时，它会设置停止模式
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当连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活时，它会激活。
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有关安全停止功能的详细信息，请参阅 安全功能。
如何接合/分离安全挡块
按下示教手控盒上的紧急停止按钮或激活连接到安全I/O的安全装置以激活紧急停止。安全设备可通过 教学手控盒屏幕的机械手参数>安全设置>安全I/O功能连接到紧急停止或保护停止。
Unknown Attachment
菜单
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项目 |
说明 |
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|---|---|---|
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1 |
锁定切换按钮 |
用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。 |
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2 |
信息消息 |
提供设置所需信息的消息。 |
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3 |
重置 |
用于重置设置的按钮。 |
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4 |
紧急停止 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO SS1 |
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5 |
保护停止 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： SS1 SS2 |
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6 |
超出接头角度限制 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO SS1 SS2 |
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7 |
超出接头速度限制 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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8 |
接头扭矩超出极限值 |
只有STO可用。 |
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9 |
碰撞检测 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 RS1 |
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10 |
TCP机械手位置超出限制 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO SS1 SS2 |
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11 |
违反TCP方向限制 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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12 |
TCP速度限制违规 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括以下内容： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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13 |
TCP强制限制违规 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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14 |
超出动量极限 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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15 |
机械限值超出 |
可以选择安全停止器以用于对应的项目。 下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 |
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16 |
保存 |
此按钮允许您保存设置值。 |
注意
以下弹出窗口出现在信息消息中：
注意
从版本3.2.2开始，H型安全停止模式中的一些STO设置已更改为SS1。
如果使用的值已更新，将出现以下弹出窗口。
