Breadcrumbs

Overzicht van de basisconcepten achter de opdracht taak Editor verplaatsen

Doosan Robotics robots bieden 9 bewegingen. Robotbeweging wordt geregeld door standaardbewegingen, MoveJ en MoveL, en 7 bewegingen die zijn afgeleid van deze twee bewegingen.

Typen robotbeweging


Beweging

Functie

1

MoveJ

Elk gewricht van de robot beweegt van de huidige hoek naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd

  • Voer de doelverbindingshoek in: JOINT1, Joint2, JOINT3, Joint4, Joint5, Joint6

image2022-1-4_9-6-12.png

2

MoveL

Robot beweegt naar het doelpunt terwijl de TCP van de robot recht blijft

  • Voer doelpositie en rotatiewaarden in: X, Y, Z, RZ, RY, RX

image2022-1-4_9-6-18.png

3

MoveSJ

Robot beweegt in alle hoeken die door de robot zijn ingesteld

  • Beweging van de splines van de gewrichten

  • Omdat het een robotbeweging is, kan het pad niet worden geschat

4

MoveSX

Robot TCP beweegt over alle punten

  • Beweging van de spline

5

MoveJX

De robothouding wordt aangewezen als de robot-TCP naar het doelpunt gaat

  • MoveJ-beweging naar het doelpunt (X, Y, Z, RZ, RY, RX)

  • Omdat het een robotbeweging is, kan het pad niet worden geschat

image2022-1-4_9-6-12.png

6

MoveC

Robot TCP beweegt naar doelpunt terwijl een boog wordt gehandhaafd

image2022-1-4_9-9-46.png

7

MoveB

Robot beweegt naar het laatste doelpunt door een sectie bestaande uit continue rechte lijnen en bogen

image2022-1-4_9-10-4.png

8

MoveSpiral

Robot beweegt van het spiraalmiddelpunt naar de maximale radius

image2022-1-4_9-10-11.png

9

MovePeriodic

Robot beweegt in een pad met een constante amplitude en cyclus

image2022-1-4_9-10-19.png


MoveJ&MoveL

Voordat robotbeweging wordt gebruikt, is het van essentieel belang dat u de standaardbewegingen MoveJ en MoveL begrijpt.


  • J in MoveJ verwijst naar gewrichten. In deze beweging beweegt elk gewricht naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd.

  • L in MoveL verwijst naar lineair. In deze beweging beweegt de TCP aan het robotuiteinde met lineaire beweging naar de doelpositie (positie en hoek).


image2022-1-3_14-8-5.png



Type

MoveJ

MoveL

1

Verplaatsingsmethode

  • Alle gewrichten van de robot bewegen van de huidige hoek naar de doelhoek en stoppen tegelijkertijd

  • TCP aan het roboteinde beweegt met lineaire beweging naar de geselecteerde coördinaten

2

Voordeel

  • Hoge bewegingssnelheid

  • Niet beïnvloed door een robot singulariteit

  • Aangezien TCP-pad een rechte lijn handhaaft, kan het bewegingspad van de robot worden geschat

  • Zoals het doelpunt wordt aangegeven met behulp van positie en rotatie (X, Y, Z, RZ, RY, RX), kan het eindpunt van de robot bij benadering worden geschat

3

Nadeel

  • Aangezien alle assen tegelijkertijd naar de doelhoek draaien, kan het bewegingspad niet worden geschat

  • Aangezien de doelhoek wordt aangegeven met de hoek van elke as, is het moeilijk om het eindpunt en de positie van de robot te schatten

  • Bewegingssnelheid is relatief langzamer dan MoveJ

  • Beïnvloed door een robot singulariteit

4

Gebruik

  • Omdat het niet wordt beïnvloed door een robot singulariteit, wordt het gebruikt om singulariteiten te vermijden

  • Het is ideaal voor het verplaatsen van lange afstanden

  • Het is ideaal voor het vermijden van voorwerpen en fijne bewegingen