Doosan Robotics' ModbusTCP Slave functie ondersteunt robotic parameter monitoring en General Purpose Register (GPR) functie (zie Using the General Purpose Register(GPR) ) .
Deze functie start automatisch wanneer de robotcontroller normaal opstart. Daarom kan de gebruiker het gebruiken nadat de master-IP van de robotcontroller is afgestemd op dezelfde bandbreedte.
Opmerking
-
De bijbehorende I/O-tabel wordt geleverd als een afzonderlijk bestand.
-
Raadpleeg de programmeerhandleiding voor DRL om de GPR-functie te gebruiken.
-
Niet-ondersteunde functiecode
-
0x07 Uitzonderingsstatus lezen (alleen seriële lijn)
-
0x0F meerdere spoelen schrijven
-
0x10 meerdere registers schrijven
-
0x11 rapportserver-ID (alleen seriële lijn)
-
Foutcode-informatie robot
Wanneer het moeilijk is om de foutcode van de robot te controleren, bijvoorbeeld in een omgeving zonder TP (HMI), kan de foutcode-informatie van de robot worden verkregen door te communiceren met de Modbus Slave-functie van de robotcontroller.
|
Adres |
Beschrijving |
|---|---|
|
440 |
Groot (foutcode 1) |
|
441 |
Minderjarige (foutcode 1) |
|
442 |
Milliseconde (foutcode 1) |
|
443 |
Seconde en minuut (foutcode 1)
|
|
444 |
Uur en dag (foutcode 1)
|
|
445 |
Maand en jaar (foutcode 1)
|
|
446 |
Groot (foutcode 2) |
|
447 |
Minderjarige (foutcode 2) |
|
448 |
Milliseconde (foutcode 2) |
|
449 |
Seconde en minuut (foutcode 2)
|
|
450 |
Uur en dag (foutcode 2)
|
|
451 |
Maand en jaar (foutcode 2)
|
|
452 |
Groot (foutcode 3) |
|
453 |
Minderjarige (foutcode 3) |
|
454 |
Milliseconde (foutcode 3) |
|
455 |
Seconde en minuut (foutcode 3)
|
|
456 |
Uur en dag (foutcode 3)
|
|
457 |
Maand en jaar (foutcode 3)
|