Breadcrumbs

Overzicht van Robotbewegingseigenschappen van de Task Editor

Dit is het eigenschappenscherm van de standaardbewegingen, MoveJ en MoveL-opdrachten. Andere bewegingen hebben ook soortgelijke eigenschappen.

  • Als beweging wordt gemaakt met minimale instellingen, hoeft alleen de pose-informatie (5 in onderstaande afbeelding) te worden ingevoerd.

Unknown Attachment

Naam

Beschrijving

1

Annotatie

Beschrijving of annotatie van de opdracht die u kunt vinden in het taakvenster

2

Coördinaten

  • MoveJ: Geen

  • MoveL: Berekent de ingevoerde pose-informatie op basis van de coördinaten (BASIS/WERELD/TOOL/GEBRUIKER)

3

Selecteer het type beweging

  1. Absolute beweging

    • MoveJ: Elke verbinding beweegt naar de doelhoek

    • MoveL: Voert een absolute beweging uit op basis van de doelwaarde op basis van de oorsprong van de geselecteerde coördinaten

  2. Relatieve beweging

    • MoveJ: Elke verbinding voert relatieve beweging uit door de doelhoek vanuit de huidige hoek

    • MoveL: Voert relatieve beweging uit op basis van ingestelde waarde op basis van het huidige punt (relatieve beweging op basis van de geselecteerde coördinaten)

4

Selecteer variabelen

Pose-informatie die als variabelen is geregistreerd, kan worden geselecteerd

5

Positie-informatie

Pose-informatie is ingevoerd

  • MoveJ: Hoek van elke as ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Positie en rotatie van coördinaten ([X, Y, Z, A, B, C])

6

Snelheidsinstelling

  1. Globaal: Gebruikt de snelheid die is opgegeven als globaal in de eigenschap van MainSub

  2. Lokaal: Elk toerental wordt aangegeven

  3. Scheiden:

    • MoveJ: Elke verbindingssnelheid wordt afzonderlijk aangegeven

    • MoveL: Geen

  4. Tijd: Bewegingssnelheid van de beweging wordt ingesteld als tijd

    Voorzichtig

    • Wanneer rekening wordt gehouden met het maximale laadvermogen in het laadschema voor elk model, wordt aanbevolen de acceleratiewaarde in te stellen op dezelfde snelheid of minder. (Snelheid:acceleratieverhouding = 1:1)

    • Als een hoge acceleratie is ingesteld, kan de robot trillen tijdens acceleratie/deceleratie.

7

TCP-snelheidklemmen

In het eigendom van MainSub,

Unknown Attachment

Als de functie voor het vastklemmen van TCP-snelheid is ingeschakeld en de lineaire snelheid van de taak de algemene snelheidslimiet overschrijdt in de opdrachten Move J en Move JX, wordt de globale TCP-snelheid automatisch toegepast.
Veiligheidssnelheden en lokale snelheidslimieten hebben echter altijd voorrang boven de globale snelheidslimiet.

8

Bedrijfsmodus

  1. Sync: De actieve bewegingsopdracht wordt uitgevoerd en de volgende opdracht wordt uitgevoerd

  2. Asynchroon: De volgende opdracht wordt gelijktijdig uitgevoerd wanneer de bewegingsopdracht begint

  3. Straal: De asynchrone functie wordt geactiveerd in de radius sectie voordat de motion commando het doelpunt bereikt

9

Overvloeimodus

De optie die wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de straal is ingesteld als optie van de voorgaande beweging


Bedrijfsmodus

Synchroniseren

U kunt met Sync naar de volgende opdracht gaan wanneer de lopende opdracht is voltooid. Het is standaard ingesteld en wordt gebruikt in algemene situaties.

image2023-5-15_11-35-18.png

Asynchroon

Async start het volgende commando tegelijkertijd wanneer het commando beweging begint. Het wordt gebruikt om verschillende bewegingen soepel met elkaar te verbinden en het wordt ook gebruikt wanneer de signaaluitvoer gelijktijdig wordt in- en uitgeschakeld wanneer de beweging begint.

image2023-5-15_11-38-42.png

RADIUS

De optie RADIUS activeert de async-functie in het RADIUS-gedeelte voordat de Motion-opdracht het doelpunt bereikt. Met deze optie is het mogelijk om vloeiend verbinding te maken met de volgende bewegingsopdracht zonder de huidige bewegingsopdracht te stoppen. De straal is standaard ingesteld op 0 mm.

image2022-1-4_11-3-20.png

Voorzichtig

RADIUS-optie heeft de volgende kenmerken en limieten:

  • RADIUS-functie kan alleen worden gebruikt in de synchronisatiemodus.

  • Condities en berekeningen kunnen worden uitgevoerd in de asynchrone sectie binnen de radius.

  • RADIUS mag niet groter zijn dan 1/2 van de totale afstand tussen de huidige en de doellocatie voordat de beweging wordt uitgevoerd.

    • ex. Als de bewegingsafstand 100 mm is, is de maximaal beschikbare straal 50 mm.

  • De volgende bewegingsopdrachten kunnen niet worden overvloeien tussen bewegingen: Blending wordt al toegepast in deze opdrachten, dus het toepassen van radius op deze opdrachten en het uitvoeren ervan leidt tot fouten. Het gebruik van opdrachten, zoals WaitMotion en Stopmotion, kan fouten helpen voorkomen.

    • MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB


Overvloeimodus

Deze optie wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de straal is ingesteld als optie van de voorgaande beweging.

Dupliceren

Dupliceren is een modus die de voorgaande beweging handhaaft, zodat de volgende beweging de voorgaande beweging overlapt.

image2023-5-15_11-43-17.png

Negeren

Override is een modus waarin de volgende beweging wordt uitgevoerd door de voorgaande beweging te negeren en te negeren.

image2023-5-15_11-45-35.png