Az egyes robotsorozatok funkcionális korlátai
A különböző robotsorozatok (A, as, e, M/H, P sorozat) az alábbiak szerint korlátozzák a funkciók használatát:
-
Aktuális alapú: Az egyes csatlakozásokon található motor áramerősségét használják.
-
FTS-alapú: A robot végén található FTS (erőnyomaték-érzékelő).
-
JTS-alapú: JTS (közös nyomatékérzékelő) található minden csukló.
|
Jellemzők |
A/e sorozat (áramalapú) |
A sorozat S (jelenlegi, FTS-alapú) |
M sorozat (JTS-alapú) |
H sorozat (JTS-alapú) |
P sorozat (JTS-alapú) |
|---|---|---|---|---|---|
|
Közvetlen tanítás
|
O |
O (áramalapú) |
O |
O |
O |
|
Közvetlen tanítás
|
X |
O (FTS alapú) |
O |
O |
O |
|
Ütközésérzékelés |
O |
O (áramalapú) |
O |
O |
O |
|
Telepítés Pose Measurement |
X |
O (FTS alapú) |
O |
X (a robot csak a padlóra szerelhető) |
X (a robot csak a padlóra szerelhető) |
|
Szerszámsúly mérése |
X |
O (FTS alapú) |
O |
O |
O |
|
Munkadarab súlymérés |
X |
O (FTS alapú) |
O |
O |
O |
|
Kiegyenlítés funkció |
X |
X |
O |
O |
O |
|
Erőszabályozás |
O (a beállítás csak három fordítási irányban érhető el, a forgatás kivételével) |
O (FTS alapú) |
O |
O |
O |
|
Megfelelőségi ellenőrzés |
O (a beállítás csak három fordítási irányban érhető el, a forgatás kivételével) |
O (FTS alapú) |
O |
O |
O |
Az erő-figyelés funkcionális korlátai minden Robot sorozat esetében
A Teach medál és a DART-Studio használható az erőadatok monitorozására. A DRL parancs (check_Force_Condition()) az erőadatok külső monitorozására is használható.
-
Ha a raklapozási mód „BE” értékre van állítva: A kikapcsolt állapotban rendelkezésre álló vezérlési/felügyeleti funkciók a H, P sorozatú robotok kivételével rendelkezésre állnak.
|
Jellemzők |
A/e sorozat (áramalapú) |
A Series S (áramalapú és FTS-alapú) |
M sorozat (JTS-alapú) |
H sorozat (JTS-alapú) |
P sorozat (JTS-alapú) |
|---|---|---|---|---|---|
|
Erőszabályozás |
O (a beállítás csak három fordítási irányban érhető el, a forgatás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Erőszabályozás kimenet korlátozott (alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Erőszabályozás kimenet korlátozott (alap Rx, Ry orientáció) 1)) |
||||
|
Megfelelőségi ellenőrzés |
O (a beállítás csak három fordítási irányban érhető el, a forgatás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
O |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Megfelelőség-szabályozás kimenete korlátozott (alap Rx, RY orientáció) 1)) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Megfelelőség-szabályozás kimenete korlátozott (alap Rx, RY orientáció) 1)) |
||||
|
Kényszerített monitorozás (Tanítás medál) |
X |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Kényszerített monitorozás (DART-Studio) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
||||
|
Kényszerített monitorozás (DRL parancsok használatakor:
|
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
O (a szingularitási szakasznál a „0” erő értéke látható) |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4-fokos szabadság az alapnak (x, y, z, Rz)) |
Vezérlési kimeneti határérték (alap Rx, RY tájolás): Az alap Rx, ry orientációnak megfelelő erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékeknek megfelelő erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékek nem kerülnek kibocsátásra. Az adott tengely (Rx alap, RY) erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékének megadása figyelmen kívül lesz hagyva, mint „0”.
A szingularitás áttekintése
A többcsuklós robot szingularitása olyan pozícióra utal (vagy egy többcsuklós robot pontja olyan pozícióra (vagy pontra) utal, ahol a robot nehezen tudja kiszámítani a következő pozícióját mozgás közben. A többcsuklós robotok minden egyes csuklószöget kiszámítanak mozgás közben a robot végétől függően
Például, az ábra. 1 az alábbiakban, amikor a robot a piros pontig mozog, a robot nem tudja meghatározni, hogy az ízületeit mozgatja-e A pózhoz vagy A B pózhoz, amint az ábrán látható. 2. Ezt a pozíciót (vagy pontot) szingularitásnak nevezzük.
Szingularitás mellett a robot mozgása sík, pont és vonal szempontjából nem folyékony, a robot végének lineáris mozgása nem tartható fenn, és a vezérlési pozíció hibája fokozódhat. A szingularitás 3 esetben fordul elő, amint az a következő ábrán látható, beleértve azt is, amikor a robot csatlakozásai vonalat alkotnak.
-
Csukló szingularitás: Amikor a robot csuklója egy vonalat képez, ahogy az 5. Tengely közeledik
-
Az emberi karhoz képest a 4., 5. És 6. Tengely a csuklócsuklónak felel meg.
-
-
Váll szingularitás: Ha az 1. És a 6. Tengely ugyanazon a vonalon van
-
Az emberi karhoz képest a 1. És 2. Tengely a vállízületnek felel meg.
-
-
Könyök Singularity: Amikor a robot egy vonalat alkot, ahogy a 3. Tengely közeledik
-
Emberi karhoz képest a 3. Tengely a könyöknek felel meg.
-
Vigyázat
-
A csukló forgásával járó manuális és automatikus műveleteket nem befolyásolja a szingularitás.
-
Közös mozgás, MoveJ parancsok, stb.
-
-
A szingularitás csak manuális és automatikus működtetés esetén fordul elő, ahol a robot lineáris mozgást végez.
-
Feladat mozgás, MoveL parancs, stb.
-
-
A szingularitási zónában az erőszabályozás vagy a megfelelőség ellenőrzése nem érhető el.
-
Mivel egyes tengelyek forgási sebessége gyorsan növekszik, amikor a lineáris mozgás áthalad egy szingularitáson, lehetséges, hogy a közös sebességhatár megsértése vagy a közös szöghatár megsértése következik be.
Hogyan kerüljük el a szingularitást
A Doosan Robotics robotok lehetőséget nyújtanak a szingularitások elkerülésére a mozgásvezérlés során. Javasoljuk azonban, hogy olyan feladatot konfiguráljon, amely nem hoz létre kivételeket közös mozgási parancsokkal, például a MoveJ-vel a szingularitási zónákban.
Itt vannak a Doosan Robot által biztosított szingularitás elkerülési lehetőségek:
-
Automatikus elkerülés: Mozgást hajt végre a szingularitások elkerülésével. A robot mozgása azonban eltérhet a várt útvonaltól.
-
Útvonal-prioritás: Fenntartja az útvonalat és a sebességet, de leállhat egy szingularitás körüli hiba miatt.
-
Változtatható sebesség: Fenntartja az utat, de lassul a szingularitás közelében.
Az Euler-szög áttekintése
Az Euler-szög az X, Y és z tengely szögeinek kifejezésére szolgál, amelyek a tárgy irányában merőlegesek egymás között. A, B és C a szekvenciális forgatási szögekre vonatkozik. Minden robotgyártó másképp határozza meg ezt a A, B és C forgási rendet, mint például az Rz-Rz, Rz-Ry-Rx vagy Rx-Rz.
Például Rz-Ry-Rx. Itt az Rz a z-tengely forgását jelenti, az ry az Y-tengely forgását, az Rx pedig az X-tengely forgását. Az RZ A szögben, az RY B szögben, az Rx C szögben fejezhető ki, jelezve az objektum aktuális forgási irányát. Ne feledje, hogy ha a forgás z-tengely irányban történik a koordinátáktól, a forgások az új koordináták alapján történnek.
Ez a 1-4. Lépésekkel jeleníthető meg.
|
|
|
|
-
A 4. Lépés új koordinátái (z’’’’, Y’’’’, X’’’’’’’’’’’ A robot aktuális forgására vonatkoznak, amikor az Euler A, B és C szögeit alkalmazzák.
Ez könnyen megjeleníthető a jobb kezével. Tegye a következő pózt a jobb kezével. Ezt jobb oldali szabálynak nevezik, és ha a hüvelykujj (X-tengely), az indexujj (Y-tengely) és a középső ujj (z-tengely) egymásra merőlegesek, akkor X, Y és z tengelyekből álló koordinátákat hoz létre.
Ezután végezze el a jobb oldali szabály Cartesian Pose és forgatások Rz, Ry és Rx szekvenciális sorrendben.
-
RZ: Forgassa el a középső ujját (z-tengely) fokkal.
-
Ry: Forgassa el az indexujjat (Y-tengely) B fokkal.
-
Rx: Forgassa el a hüvelykujját (X-tengely) C fokkal.
Megjegyzés
Az A, B és C + forgási irányának + forgási iránya a hüvelykujj kivételével négy ujj iránya, amikor a hüvelykujj a + irányba mutat, és a négy ujj be van szorítva. Ezt nevezik az óramutató járásával megegyező csavar törvényének.
