A Doosan robotok biztonsági minősítésű felügyeleti funkciókat biztosítanak, amelyek kockázatértékeléssel kockázatcsökkentő intézkedésként használhatók. Az egyes felügyeleti funkciók által észlelt küszöbérték a Robot paraméter > Biztonsági beállítások > Robot limitek menüpontban konfigurálható.
Megjegyzés
-
A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági minősítésű felügyeleti funkció elindítja a leállító funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
-
PFHd (veszélyes hiba valószínűsége óránként): Annak valószínűsége, hogy a biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer egy órán belül meghibásodik
-
PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsági alkatrészeinek (SRP/CS) az ISO 13849-1 szabvány szerinti teljesítményszintje
-
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szabvány szerint
|
Biztonsági funkció |
Biztonsági funkció trigger állapota Kiváltó esemény |
Tervezett intézkedés Tervezett eredmény |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Biztonságos működési leállítás) |
Az aktuális helyzet a motor tápellátásával és a fék kikapcsolásával marad fenn (szervo BEKAPCSOLVA). Ha az egyik tengely szöge megáll egy bizonyos szögnél nagyobb |
STO |
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
2 |
SLP csuklós szöghatár SLP (közös szöghatár) |
Ha a tengelyszögek bármelyike meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
3 |
SLS közös sebességkorlátozás SLS (közös sebességhatár) |
Ha valamelyik tengelysebesség meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
4 |
SLT közös nyomatékhatár SLT (közös nyomatékhatár) |
Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítás módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
5 |
Ütközésérzékelés Ütközésérzékelés |
Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomatékok bármelyike meghaladja a konfigurált ütközésérzékelés érzékenységének határértékét |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
6 |
TCP/Robot pozíciólimit TCP/Robot pozíciólimit |
Ha a TCP vagy a robot (beleértve a Szerszám alakzatot is) túllépi vagy megsérti a beállított tartományt
|
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
7 |
TCP orientációs határ TCP orientációs határ |
Ha a beállított irány és a TCP irány közötti különbség az Eszközorientációs határzónában meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
8 |
TCP sebességkorlátozás TCP sebességkorlátozás |
Ha a TCP-sebesség meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
9 |
TCP erőkorlát TCP erőkorlát |
Ha a TCP-re alkalmazott külső erő meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
10 |
Robot momentum limit Robot momentum limit |
Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |
|
11 |
Robot teljesítménykorlátozás Robot teljesítménykorlátozás |
Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h |
PL d/2. 3 SIL 2 |