A robot korlátozza a beállítást
A Robot Limits-ben a robothoz kapcsolódó különböző korlátok állíthatók be. Ezek a határértékek biztosítják, hogy a robot biztonságosan működjön a beállított határértékeken belül.
A robot határértékei a Robot Paraméter > Biztonsági beállítások > Robot Limits menüpontban állíthatókbe.
-
Az egyes határértékek részletes leírását lásd a Robot Limits címűrészben.
A robotok korlátai nagyrészt 3 kategóriára oszlanak. Minden kategória a következő képernyőket és funkciókat tartalmazza.
Unknown Attachment
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
TCP/robot |
A robot határainak nagy osztályozása. |
|
3 |
Visszaállítás |
A beállítások visszaállítására szolgál. |
|
4 |
Erő |
Az erő beállításához használják. |
|
5 |
Tápellátás |
A hatalom beállításához használják. |
|
6 |
Sebesség |
A sebesség beállítására szolgál. |
|
7 |
Momentum |
A lendület megteremtésére használják. |
|
8 |
Ütközés |
Az ütközés beállításához használatos. |
|
9 |
Mentés |
A vonatkozó beállítás mentésére szolgál. |
Unknown Attachment
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
Csatlakozási sebesség |
A robot határainak nagy osztályozása. |
|
3 |
Visszaállítás |
A beállítások visszaállítására szolgál. |
|
4 |
J1 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
5 |
J2 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
6 |
J3 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
7 |
J4 (a P sorozatú típusok esetében inaktív) |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
8 |
J5 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
9 |
J6 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
10 |
Mentés |
A vonatkozó beállítás mentésére szolgál. |
Unknown Attachment
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
Csukló szöge |
A robot határainak nagy osztályozása. |
|
3 |
Visszaállítás |
A beállítások visszaállítására szolgál. |
|
4 |
J1 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
5 |
J2 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
6 |
J3 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
7 |
J4 (a P sorozatú típusok esetében inaktív) |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
8 |
J5 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
9 |
J6 |
A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál. |
|
10 |
Mentés |
A vonatkozó beállítás mentésére szolgál. |
Biztonsági I/O
Ez a funkció a redundáns csatlakozókhoz érkező, biztonsággal kapcsolatos jelek bevitelére/kibocsátására szolgál. Ha a rendszer a biztonsági bemeneti/kimeneti jelek bármelyikét eltérő redundáns jelnek érzékeli, akkor az áramköri szakadást vagy hardverhibát állapít meg, és STO stop módban leállítja a robotot.
-
A biztonsági I/O beállításához válassza a Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O lehetőséget.
További információkért tekintse meg a Biztonsági jel I/O című részt.
Bemenet
Unknown Attachment
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
Bemenet/kimenet |
Beállítható a bemenet/kimenet. |
|
3 |
Jelbeállítás |
Az egyes portokhoz beállított opciók.
Nem használt Védő ütköző (STO) (L) Vészleállító (L) Védő ütköző (L) Csökkentett sebesség (l) 3 pólusú engedélyező kapcsoló (bal - H és H) Kézi vezetésű engedélyező kapcsoló (bal – H és H) HGC befejezés és feladat folytatása (L-H) Védő leállítás (Auto Reset & Resume) (L) Biztonságos zóna dinamikus engedélyezése (H) Távvezérlő mód (H) Vészleállító (nincs visszanéző) (L) Hiba Visszaállítás és Folytatás (L-H) Reteszelő visszaállítás (L-H) Védő ütköző (SS1) (L) Védő ütköző (SS2) (L) Biztonságos zóna dinamikus engedélyezése (L) |
|
4 |
Válassza ki, hogy figyelmen kívül kívánja-e hagyni a jelet a robot állapotától függően |
Ha a „Protective Stop” (Védő leállítás) jelet választja, beállíthatja, hogy figyelmen kívül hagyja-e a kiválasztott jelet a „MANUAL, RECOVERY, HGC” (MANUÁLIS, HELYREÁLLÍTÁS, HGC) robotállapotban. |
|
5 |
Állítsa be a lassítási sebességet |
Beállíthatja a lassítási sebességet. 0 és 100 között lehet. |
|
6 |
Mentés |
Ezzel a gombbal mentheti a megadott beállítást. |
Kimenet
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
Bemenet/kimenet |
Beállítható a bemenet/kimenet. |
|
3 |
Jelbeállítás |
Az egyes portokhoz beállított opciók.
Nem használt Biztonságos nyomaték kikapcsolva (STO) (L) Biztonságos működtetés leállítása (SOS) (L) Normál sebesség állapota (L) Csökkentett sebesség állapota (L) Automatikus mód (L) Manuális mód (L) Önálló zóna (L) Együttműködő zóna (L) Magas prioritású zóna (L) Szerszám tájolása korlátozott zóna (L) Vészleállító (L) Vészleállító (kiv. visszapillantó bemenet nélkül) (L) Kijelölt zóna (L) Távoli mód (L) Reteszelő újraindítás szükséges (L) Kezelési állapot (L) |
|
4 |
Mentés |
Ezzel a gombbal mentheti a megadott beállítást. |
Biztonsági leállítási módok beállításai
Ismerje meg a biztonsági ütközők típusait és a biztonsági ütköző be- és kikapcsolásának módját.
A biztonsági leállások típusai
A felhasználói biztonságot biztosító leállási üzemmódok a következők:
-
STO (biztonságos nyomaték kikapcsolva): Leállítja a szervo kikapcsolását (a motor azonnal kikapcsol)
-
SS1 (Safe Stop 1): Szervo kikapcsolva a maximális lassítási leállítás után
-
SS2 (Safe Stop 2): Készenléti állapotban a maximális lassítási leállítás után (szünet)
-
RS1: Ütközéskor megfelel az ütközéssel ellentétes iránynak, majd készenléti üzemmódba lép (csak Ütközésérzékelés/TCP erőkorlát megsértése esetén állítható be)
A Doosan Robotics robotok kétféle biztonsági leállítási funkcióval rendelkeznek. A vészleállító általános vészhelyzetekre szolgál, és a robot a vészleállító kioldása után folytathatja működését a Szervo On funkcióval. Védő leállítás esetén a robot a védelmi leállítás okának feloldásával és a leállítás feloldásával folytathatja a működést.
-
Vészleállító: Beállítja a leállítási módot, amikor a Teach (Tanítás) függeszték vészleállító gombja vagy egy kiegészítő telepített külső eszköz aktiválva van
-
Akkor aktiválódik, ha megnyomja a Teach (Tanítás) függeszték vészleállító kapcsolóját vagy a TBSFT EM csatlakozóhoz csatlakoztatott kapcsolót.
-
Csak STO vagy SS1 választható.
-
-
Védő leállítás: Beállítja a leállítás üzemmódot, amikor a külsőleg csatlakoztatott védőberendezés aktiválva van
-
Akkor aktiválódik, ha a TBSFT PR csatlakozóhoz csatlakoztatott védőberendezés aktiválva van.
-
A biztonsági leállítási funkciókkal kapcsolatos további információkért tekintse meg a Biztonsági funkciókcímű részt.
A biztonsági leállítás be-/kikapcsolása
A vészleállító aktiválásához nyomja meg a tanítási függeszték vészleállító gombját, vagy aktiválja a biztonsági I/O-hoz csatlakoztatott biztonsági eszközt. A biztonsági eszközök a „ Teach” (Tanítás) függőképernyő „Vészleállító” vagy „Protective Stop” (Védő leállító) funkcióihoz kapcsolhatók a „Robot Parameters” (Robot paraméterek) > „Safety Settings” (Biztonsági beállítások)
-
A biztonsági eszköz biztonsági I/O-hoz történő csatlakoztatásával kapcsolatos további információkért tekintse meg a Connect Controller I/Ocímű részt.
-
A biztonsági leállítás funkció beállításával kapcsolatos információkért lásd a biztonsági jel I/O című részt.
Unknown Attachment
Menü
|
Elemek |
Leírás |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zárolás billenőgombja |
A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
|
2 |
Információs üzenet |
A beállításhoz szükséges információkat tartalmazó üzenet. |
|
3 |
Visszaállítás |
Egy gomb a beállítások visszaállításához. |
|
4 |
Vészleállító |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1 |
|
5 |
Védő leállítás |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: SS1 SS2 |
|
6 |
A csukló szöghatárának megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1 SS2 |
|
7 |
Közös sebességkorlátozás megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
8 |
A csukló nyomatékhatárának megsértése |
Csak STO áll rendelkezésre. |
|
9 |
Ütközésérzékelés |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 RS1 |
|
10 |
TCP Robot pozíció limit megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1 SS2 |
|
11 |
TCP orientációs korlát megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
12 |
TCP sebességkorlátozás megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menü a következőket tartalmazza: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
13 |
TCP erőkorlát megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
14 |
Momentum limit megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
15 |
Mechanikai határérték megsértése |
A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 |
|
16 |
Mentés |
Ezzel a gombbal mentheti a beállítási értékeket. |
Megjegyzés
Az információs üzenetben a következő felugró ablak jelenik meg:
Megjegyzés
A 3,2.2-es verziótól kezdve a H típus Safety Stop módjainak egyes STO-beállításai SS1-re módosultak.
Ha a használatban lévő értékeket frissítették, a következő felugró ablak jelenik meg.
