Überblick über die grundlegenden Konzepte des Befehls 'Verschieben' im Task Editor

Roboter von Doosan Robotics bieten 9 Bewegungen. Die Roboterbewegung wird durch Standardbewegungen, MoveJ und MoveL gesteuert, und 7 Bewegungen, die von diesen beiden Bewegungen abgeleitet werden.

Typen der Roboterbewegung

	Bewegung	Funktion
1	MoveJ	Jedes Gelenk des Roboters bewegt sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig Zielwinkel der Verbindung eingeben: Gelenk 1, Gelenk 2, Gelenk 3, Gelenk 4, Gelenk 5, Gelenk 6
2	MoveL	Der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt, während die Roboter-TCP gerade bleibt Geben Sie die Zielposition und die Rotationswerte ein: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Der Roboter bewegt sich durch alle vom Roboter festgelegten Winkel Bewegung des Gelenkverzahnungssystems Da es sich um eine Robotergelenkbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
4	MoveSX	Roboter-TCP bewegt sich über alle Punkte hinweg Bewegung der Spline-Bewegung aufgeben
5	MoveJX	Die Roboterposition wird als Roboter-TCP festgelegt, der sich zum Zielpunkt bewegt MoveJ zum Zielpunkt bewegen (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Da es sich um eine Robotergelenkbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
6	MoveC	Roboter-TCP bewegt sich zum Zielpunkt, während ein Bogen beibehalten wird
7	MoveB	Der Roboter bewegt sich durch einen Abschnitt, der aus kontinuierlichen geraden Linien und Bögen besteht, zum endgültigen Zielpunkt
8	MoveSpiral	Der Roboter bewegt sich von der Spiralmitte zum maximalen Radius
9	MovePeriodic	Der Roboter bewegt sich in einer Bahn mit konstanter Amplitude und konstantem Zyklus

MoveJ&MoveL

Vor der Verwendung der Roboterbewegung ist es wichtig, die Standardbewegungen MoveJ und MoveL zu verstehen.

J in MoveJ bezieht sich auf Verbindungen. Bei dieser Bewegung bewegt sich jedes Gelenk zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig.
L in MoveL bezieht sich auf linear. Bei dieser Bewegung bewegt sich der TCP am Roboterende mit linearer Bewegung in die Zielposition (Position und Winkel).

	Typ	MoveJ	MoveL
1	Methode Verschieben	Alle Gelenke des Roboters bewegen sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppen gleichzeitig	TCP am Roboterende bewegt sich mit linearer Bewegung zu den ausgewählten Koordinaten
2	Vorteil	Hohe Bewegungsgeschwindigkeit Nicht von einer Singularität des Roboters beeinflusst	Da der TCP-Pfad eine gerade Linie beibehält, kann der Bewegungspfad des Roboters geschätzt werden Als Zielpunkt wird durch Position und Drehung (X, Y, Z, RZ, RY, RX) kann der ungefähre Endpunkt des Roboters geschätzt werden
3	Nachteil	Da sich alle Achsen gleichzeitig zum Zielwinkel drehen, kann der Bewegungspfad nicht geschätzt werden Da der Zielwinkel mit dem Winkel jeder Achse angegeben wird, ist es schwierig, den Endpunkt des Roboters und die Roboterposition zu schätzen	Die Bewegungsgeschwindigkeit ist relativ langsamer als in MoveJ Beeinflusst durch eine Roboter-Singularität
4	Nutzung	Da sie nicht von einer Singularität des Roboters beeinflusst wird, wird sie verwendet, um Singularitäten zu vermeiden Er eignet sich ideal für den Transport über große Entfernungen	Er ist ideal, um Objekte und Feinbewegungen zu vermeiden