Die ModbusTCP-Slave-Funktion von Doosan Robotics unterstützt die Überwachung von Roboterparametern und die Funktion General Purpose Register (GPR ) (Verwendung von General Purpose Register) .
Diese Funktion wird automatisch gestartet, wenn das Robotersteuergerät normal hochgefahren wird. Der Benutzer kann sie daher mit derselben Bandbreite nutzen, nachdem die Master-IP des Robotersteuergeräts zugeordnet wurde.
Hinweis
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Die zugehörige E/A-Tabelle wird als separate Datei bereitgestellt.
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Informationen zur Verwendung der GPR-Funktion finden Sie im Programmierhandbuch für DRL.
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Nicht Unterstützter Funktionscode
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0x07 Ausnahmestatus lesen (nur serielle Leitung)
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0x0F Schreiben Sie mehrere Spulen
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0x10 Mehrere Register schreiben
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0x11 Server-ID melden (nur serielle Leitung)
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Fehlercodeinformationen Für Roboter
Wenn es schwierig ist, den Fehlercode des Roboters zu überprüfen, z. B. in einer Umgebung ohne TP (HMI), können die Fehlercodeinformationen des Roboters durch Kommunikation mit der Modbus Slave-Funktion des Robotersteuergeräts abgerufen werden.
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Adresse |
Beschreibung |
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440 |
Schwer (Fehlercode 1) |
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441 |
Geringfügig (Fehlercode 1) |
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442 |
Millisekunde (Fehlercode 1) |
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443 |
Sekunde & Minute (Fehlercode 1)
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444 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 1)
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445 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 1)
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446 |
Schwer (Fehlercode 2) |
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447 |
Geringfügig (Fehlercode 2) |
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448 |
Millisekunde (Fehlercode 2) |
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449 |
Sekunde & Minute (Fehlercode 2)
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450 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 2)
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451 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 2)
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452 |
Schwer (Fehlercode 3) |
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453 |
Geringfügig (Fehlercode 3) |
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454 |
Millisekunde (Fehlercode 3) |
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455 |
Sekunde & Minute (Fehlercode #3)
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456 |
Stunde Und Tag (Fehlercode 3)
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457 |
Monat Und Jahr (Fehlercode 3)
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