SubTask / CallSubTask

Doosan Robotics stellt SubTask-Befehle bereit und bietet außerdem CallSubTask-Befehle an, um SubTask-Anweisungen aufzurufen.

SubTask-Befehl hinzufügen

1. Im Register 'Befehl' finden und klicken Sie auf den SubTask-Befehl in der Gruppe Flusssteuerung.

2. Im Register 'Eigenschaften' geben Sie den Namen des SubTask ein.

3. Wählen Sie eine zuvor erstellte Aufgabe aus.

CallSubTask-Befehl hinzufügen

1. Im Register 'Befehl' finden und klicken Sie auf den CallSubTask-Befehl in der Gruppe Flusssteuerung.

2. Im Register 'Eigenschaften' geben Sie den Namen des SubTask ein.

SubTask mit CustomCode aufrufen.

Sie können SubTask mit dem CustomCode-Befehl statt mit dem CallSubTask-Befehl aufrufen.

1. Wenn der Name des SubTask 'sub_task_a' ist.

2. Geben Sie Folgendes in die CustomCode-Eigenschaft ein:
   sub_program_run("sub_task_a").

Abwärtskompatibilität

• Für Versionen unter Dart-Platform 3.4 geben Sie wie folgt ein:
  sub_task_a()