In diesem Abschnitt werden die grundlegenden Konzepte für die Verwendung von Sicherheitseinstellungen erläutert.
Die folgenden Stoppmodi sorgen für die Sicherheit des Benutzers:
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STO (Safe Torque Off): Stoppt Servo aus (Motorleistung wird sofort ausgeschaltet)
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SS1 (Safe Stop 1): Servo aus nach maximalem Verzögerungsstopp
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SS2 (Safe Stop 2): Standby nach Stopp der maximalen Verzögerung (Pause)
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RS1: Bei einer Kollision entspricht der entgegengesetzten Richtung der Kollision und wechselt dann in den Standby-Modus (kann nur in Kollisionserkennung/TCP-Grenzwert für Kraftüberschreitung eingestellt werden)
Doosan Robotics Roboter verfügen über zwei Arten von Not-aus-Funktionen. Not-aus wird für allgemeine Notfallsituationen verwendet, und der Roboter kann den Betrieb mit eingeschaltetem Servo wieder aufnehmen, nachdem er den Not-aus-Schalter losgelassen hat. Im Falle eines Not-aus kann der Roboter den Betrieb wieder aufnehmen, indem die Ursache des Not-aus behoben und der Stopp losgelassen wird.
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Not-Aus: Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Notausschalter des Programmierhandgeräts oder ein zusätzlich installiertes externes Gerät aktiviert wird
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Sie wird aktiviert, wenn der Not-aus-Schalter am Programmierhandgerät oder der mit dem TBSFT EM-Terminal verbundene Schalter gedrückt wird.
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Es können nur STO oder SS1 ausgewählt werden.
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Schutzstopp Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert ist
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Sie wird aktiviert, wenn die am TBSFT PR-Terminal angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert wird.
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Weitere Informationen zu den Not-aus-Funktionen finden Sie unter Sicherheitsfunktionen.
Drücken Sie den Not-aus-Schalter am Programmierhandgerät, oder aktivieren Sie die Sicherheitsvorrichtung, die mit dem Sicherheits-E/A verbunden ist, um den Not-aus-Schalter zu aktivieren. Sicherheitsgeräte können über Robot Parameters > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A-Funktionen des Bildschirms Teach Pendant an Not-Aus oder Schutz-Aus angeschlossen werden.
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Weitere Informationen zum Anschließen einer Sicherheitsvorrichtung an Sicherheits-E/A finden Sie unter Controller-E/A-Verbindung.
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Informationen zum Einstellen der Sicherheitsabschaltung für diese Verbindung im Programm finden Sie unter Sicherheitssignal E/A.