Einstellungen Der Sicherheitsfunktion

	Klassifizierung	Sicherheitseinstellungen	Beschreibung
1	Grundeinstellungen/Universaleinstellungen	Einstellung Weltkoordinaten	Ein Koordinatensystem, das den Roboter und das Werkstück darstellt, kann festgelegt werden.
		Einstellung Der Robotergrenzen	Das universelle Sicherheitslimit für Gelenke und sicherheitsrelevante Überwachungsfunktionen von Roboter/TCP kann eingestellt werden.
		E/A-Einstellung für Sicherheitssignal	Konfigurierbare digitale E/A-Anschlüsse können als Sicherheitssignal-E/A eingestellt werden.
		Sicherheitsstopp-Modi	Der Stoppmodus kann eingestellt werden, wenn der Not-Halt oder der Schutzstopp aktiviert ist oder wenn die sicherheitsrelevante Überwachungsfunktion eine Grenzwertüberschreitung erkennt.
		Nudge	Die Parameter für die Nudgefunktion, die zum Zurücksetzen des Schutzstopps oder zur Wiederaufnahme des automatischen Betriebs des Roboters geeignet ist, können eingestellt werden, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
2	Werkzeug- und Roboterposition	Einstellung Des Werkzeuggewichts	Die Nutzlast des Werkstücks, die als Grundlage für Steuer- und Sicherheitsfunktionen dient, kann eingestellt werden.
		Einstellung Der Werkzeugform	Roboterwerkzeugformen, die in Funktionen zur Begrenzung des Platzbedarfs und zur Vermeidung von Selbstkollisionen verwendet werden, können eingestellt werden.
		Einstellung Für Montage (Roboterinstallation)	Die Position der Roboterinstallation kann eingestellt werden.
3	Arbeitsbereichsgrenze	Einstellung Für Arbeitsbereichsgrenze	Die Funktion Roboter/TCP-Positionsbegrenzung kann aktiviert werden.
4	Zone	Festlegen der Kollaborationszone	Es ist die Zone, die für die Zusammenarbeit zwischen Roboter und Bediener festgelegt werden kann. Die Funktionen „Nudge“ oder „Handführung“ (HGC) können nur im Collaborative Zone ausgeführtwerden. Die Aufgabendrehzahl und die Verbindungsgeschwindigkeit können durch Einstellen der Verzögerungsrate automatisch verlangsamt werden, und die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung, die TCP-Kraftgrenze, die TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung und der Sicherheitsstopp-Modus werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Zonen, die nicht als Collaborative Zone festgelegt sind , werden als Standalone Zone des Roboters behandelt.
		Einstellen der Zone zur Verhinderung von Quetschungen	Die Arbeitsposition des Roboters und der Raum um Hindernisse können eingestellt werden, um das Risiko von Blockaden der Gliedmaßen zwischen Robotern und Hindernissen zu verringern. Die TCP-Geschwindigkeit des Roboters, die Kollisionsempfindlichkeit und der Sicherheitsstopp-Modus sind auf 200 mm/s oder weniger, 100 % bzw. RS1 festgelegt, und die TCP-Kraftgrenze wird innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Sie wird als Collaborative Zone behandelt.
		Einstellung des Bereichs für die Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit	Genau wie bei Krafteinwirkung über den Kontakt mit dem Werkstück können die Sicherheitsfunktionen Kollisionserkennung und TCP-Kraftbegrenzung deaktiviert (stummschalten) oder zur Entlastung der Grenze verwendet werden. Im Gegensatz zu anderen Zonen können die Kollisionserkennungsempfindlichkeit und die TCP-Kraftgrenze im Bereich Kollisionsempfindlichkeit Reduktionsbereich niedriger bzw. höher als die universelle Grenze eingestellt werden. Sie wird als High Priority Zone behandelt.
		Festlegen des Bereichs für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung	Dies kann verwendet werden, um Risiken im Zusammenhang mit der Richtung des Werkstücks oder Werkzeugs des Roboters zu reduzieren. Wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb der Zone befindet, wird die Sicherheitsfunktion TCP-Ausrichtungsbegrenzung aktiviert.
		Festlegen der benutzerdefinierten Zone	Sicherheitsgrenzen können je nach Bedarf des Roboters in verschiedenen Zonen verwendet werden. Die ausgewählten Sicherheitsgrenzen werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Eigenschaften der Collaborative Zone oder der High Priority Zone können vergeben werden.