(3.4.0-es_ES) Función de seguridad

	Clasificación	Configuración de seguridad	Descripción
1	Configuraciones básicas/universales	El mundo coordina el establecimiento	Se puede establecer un sistema de coordenadas que representa el robot y la pieza de trabajo.
		Configuración de límites de robot	Se puede establecer el límite de seguridad universal para las juntas y las funciones de monitoreo con clasificación de seguridad del robot/TCP.
		Ajuste de E/S de la señal de seguridad	Los puertos de E/S digitales configurables se pueden configurar como señal de seguridad E/S.
		Modos de parada de seguridad	El modo de parada se puede configurar cuando se activa la parada de emergencia o la parada protectora, o cuando la función de monitoreo con clasificación de seguridad detecta una infracción del límite.
		Nudge	Los parámetros relacionados con la función nudge, que es capaz de restablecer la parada protectora o reanudar el funcionamiento automático del robot se pueden establecer cuando se cumplen condiciones específicas.
2	Herramienta y Robot Pose	Ajuste de peso de la herramienta	La carga útil de la pieza de trabajo, que actúa como base para las funciones de control y seguridad, se puede configurar.
		Ajuste de la forma de la herramienta	Las formas de la herramienta del robot, que se utilizan en el límite de espacio y las funciones de la prevención de la autocolisión, se pueden fijar.
		Ajuste de montaje (Robot Installation Pose)	La pose de instalación del robot se puede configurar.
3	Límite de espacio	Fijación del límite de espacio	Se puede activar la función de límite de posición robot/TCP.
4	Zona	Configuración de la Collaborative Zone	Es la zona que se puede establecer para el trabajo colaborativo entre el robot y el operador. Las funciones de control de empuje o guía manual (HGC) solo se pueden realizar en la Collaborative Zone. La velocidad de la tarea y la velocidad de la unión se pueden desacelerar automáticamente estableciendo la velocidad de desaceleración, y la sensibilidad de detección de colisiones, el límite de fuerza TCP, el límite de velocidad TCP y el modo de parada de seguridad se anulan dentro de la zona. Las zonas que no se establecen como Collaborative Zone se tratan como Standalone Zone del robot.
		Configuración de la zona de prevención de aplastamiento	La posición de trabajo del robot y el espacio alrededor de los obstáculos se pueden configurar para reducir el riesgo de que las extremidades se atasquen entre los robots y los obstáculos. La velocidad del robot TCP, la sensibilidad de colisión y el modo de parada de seguridad se fijan en 200 mm/s o menos, 100% y RS1 respectivamente, y el límite de fuerza TCP se anula dentro de la zona. Se trata como la Collaborative Zone.
		Configuración de la zona de reducción de sensibilidad a colisiones	Al igual que en el caso en que la fuerza debe aplicarse a través del contacto con la pieza de trabajo, las funciones de detección de colisión y de seguridad del límite de fuerza TCP pueden desactivarse (Muting) o pueden utilizarse para aliviar el límite. A diferencia de otras zonas, la sensibilidad de detección de colisión y el límite de fuerza TCP se pueden establecer más bajo y más alto que el límite universal, respectivamente, en la zona de reducción de sensibilidad de colisión. Se trata como una High Priority Zone.
		Configuración de la Zona Límite de Orientación de Herramientas	Esto se puede utilizar para reducir los riesgos relacionados con la dirección de la pieza de trabajo o herramienta del robot. Si el punto central de la herramienta (TCP) se coloca dentro de la zona, se activa la función de seguridad del límite de orientación TCP.
		Configuración de la zona personalizada	Los límites de seguridad se pueden utilizar de manera diferente por zonas dependiendo de la necesidad de aplicación de robots. Los límites de seguridad seleccionados se anulan dentro de la Zona. Las propiedades de la Collaborative Zone o de la High Priority Zone se pueden conceder.